P3: SAM3 prompt-variant rescue (8 clips, 37/38 oids rescued) (2/8)
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|
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|
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|
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|
|
|
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| 143 |
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|
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|
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|
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],
|
| 85 |
+
"canonical_scale": 0.1435932219028473
|
| 86 |
+
},
|
| 87 |
+
{
|
| 88 |
+
"id": 2,
|
| 89 |
+
"prompt": "bowl",
|
| 90 |
+
"color_hex": "#5a7daa",
|
| 91 |
+
"ply": "objects/obj_2.ply",
|
| 92 |
+
"n_points": 43416,
|
| 93 |
+
"scale_correction": 0.15554194152355194,
|
| 94 |
+
"tracker_ok": true,
|
| 95 |
+
"canonical_translation": [
|
| 96 |
+
0.4842952787876129,
|
| 97 |
+
-0.20849892497062683,
|
| 98 |
+
1.7322403192520142
|
| 99 |
+
],
|
| 100 |
+
"canonical_rotation_quat": [
|
| 101 |
+
0.07961876690387726,
|
| 102 |
+
0.13104727864265442,
|
| 103 |
+
0.7288722991943359,
|
| 104 |
+
0.6672574877738953
|
| 105 |
+
],
|
| 106 |
+
"canonical_scale": 0.15554194152355194
|
| 107 |
+
},
|
| 108 |
+
{
|
| 109 |
+
"id": 3,
|
| 110 |
+
"prompt": "bowl",
|
| 111 |
+
"color_hex": "#c89968",
|
| 112 |
+
"ply": "objects/obj_3.ply",
|
| 113 |
+
"n_points": 101168,
|
| 114 |
+
"scale_correction": 0.06791587173938751,
|
| 115 |
+
"tracker_ok": true,
|
| 116 |
+
"canonical_translation": [
|
| 117 |
+
0.1259869635105133,
|
| 118 |
+
-0.21522368490695953,
|
| 119 |
+
1.4980379343032837
|
| 120 |
+
],
|
| 121 |
+
"canonical_rotation_quat": [
|
| 122 |
+
0.030247192829847336,
|
| 123 |
+
0.027880262583494186,
|
| 124 |
+
0.7044743895530701,
|
| 125 |
+
0.7085362672805786
|
| 126 |
+
],
|
| 127 |
+
"canonical_scale": 0.06791587173938751
|
| 128 |
+
},
|
| 129 |
+
{
|
| 130 |
+
"id": 4,
|
| 131 |
+
"prompt": "bowl",
|
| 132 |
+
"color_hex": "#7a8c4a",
|
| 133 |
+
"ply": "objects/obj_4.ply",
|
| 134 |
+
"n_points": 84832,
|
| 135 |
+
"scale_correction": 0.09201730787754059,
|
| 136 |
+
"tracker_ok": true,
|
| 137 |
+
"canonical_translation": [
|
| 138 |
+
0.24726563692092896,
|
| 139 |
+
-0.21055668592453003,
|
| 140 |
+
1.6358206272125244
|
| 141 |
+
],
|
| 142 |
+
"canonical_rotation_quat": [
|
| 143 |
+
0.024594957008957863,
|
| 144 |
+
0.03120606578886509,
|
| 145 |
+
-0.6945865750312805,
|
| 146 |
+
-0.7183110117912292
|
| 147 |
+
],
|
| 148 |
+
"canonical_scale": 0.09201730787754059
|
| 149 |
+
},
|
| 150 |
+
{
|
| 151 |
+
"id": 5,
|
| 152 |
+
"prompt": "bowl",
|
| 153 |
+
"color_hex": "#a05848",
|
| 154 |
+
"ply": "objects/obj_5.ply",
|
| 155 |
+
"n_points": 72852,
|
| 156 |
+
"scale_correction": 0.09090682864189148,
|
| 157 |
+
"tracker_ok": true,
|
| 158 |
+
"canonical_translation": [
|
| 159 |
+
0.09834646433591843,
|
| 160 |
+
-0.203988716006279,
|
| 161 |
+
1.6045591831207275
|
| 162 |
+
],
|
| 163 |
+
"canonical_rotation_quat": [
|
| 164 |
+
0.05238895118236542,
|
| 165 |
+
0.04880943149328232,
|
| 166 |
+
0.6935044527053833,
|
| 167 |
+
0.7168853878974915
|
| 168 |
+
],
|
| 169 |
+
"canonical_scale": 0.09090682864189148
|
| 170 |
+
},
|
| 171 |
+
{
|
| 172 |
+
"id": 6,
|
| 173 |
+
"prompt": "bottle",
|
| 174 |
+
"color_hex": "#4a8a8a",
|
| 175 |
+
"ply": "objects/obj_6.ply",
|
| 176 |
+
"n_points": 38536,
|
| 177 |
+
"scale_correction": 0.214927539229393,
|
| 178 |
+
"tracker_ok": true,
|
| 179 |
+
"canonical_translation": [
|
| 180 |
+
-1.0407766103744507,
|
| 181 |
+
-0.32038113474845886,
|
| 182 |
+
2.6658289432525635
|
| 183 |
+
],
|
| 184 |
+
"canonical_rotation_quat": [
|
| 185 |
+
0.014231286011636257,
|
| 186 |
+
0.07687390595674515,
|
| 187 |
+
-0.6817615628242493,
|
| 188 |
+
-0.7273849844932556
|
| 189 |
+
],
|
| 190 |
+
"canonical_scale": 0.214927539229393
|
| 191 |
}
|
| 192 |
],
|
| 193 |
"object_pose_traj": "object_pose.bin",
|
| 194 |
"object_pose_shape": [
|
| 195 |
+
220,
|
| 196 |
+
7,
|
| 197 |
4,
|
| 198 |
4
|
| 199 |
],
|
| 200 |
"object_obb": "object_obb.bin",
|
| 201 |
"object_obb_shape": [
|
| 202 |
+
7,
|
| 203 |
8,
|
| 204 |
3
|
| 205 |
],
|
|
|
|
| 213 |
"depth_unit": "millimeter",
|
| 214 |
"depth_dtype": "uint16",
|
| 215 |
"depth_shape": [
|
| 216 |
+
220,
|
| 217 |
480,
|
| 218 |
848
|
| 219 |
],
|
| 220 |
"masks_npz": "masks.npz",
|
| 221 |
"masks_meta": {
|
| 222 |
"shape": [
|
| 223 |
+
220,
|
| 224 |
480,
|
| 225 |
848
|
| 226 |
],
|
| 227 |
"oids": [
|
| 228 |
+
0,
|
| 229 |
+
1,
|
| 230 |
+
2,
|
| 231 |
+
3,
|
| 232 |
+
4,
|
| 233 |
+
5,
|
| 234 |
+
6
|
| 235 |
],
|
| 236 |
"decode": "np.unpackbits(arr[oid_K][t])[: H*W].reshape(H, W).astype(bool)"
|
| 237 |
},
|
|
|
|
| 240 |
}
|
| 241 |
},
|
| 242 |
"stats": {
|
| 243 |
+
"n_frames": 220,
|
| 244 |
+
"n_objects": 7,
|
| 245 |
"has_grasp": false,
|
| 246 |
"mean_trust": null,
|
| 247 |
"mean_iou": null,
|
|
|
|
| 257 |
"trust_rate": 0.0,
|
| 258 |
"tracking_status": "ok",
|
| 259 |
"state_counts": {
|
| 260 |
+
"static": 220,
|
| 261 |
+
"grasped_l": 0,
|
| 262 |
+
"grasped_r": 0,
|
| 263 |
+
"grasped_both": 0,
|
| 264 |
+
"moving": 0
|
| 265 |
+
},
|
| 266 |
+
"state_fractions": {
|
| 267 |
+
"static": 1.0,
|
| 268 |
+
"grasped": 0.0,
|
| 269 |
+
"moving": 0.0
|
| 270 |
+
},
|
| 271 |
+
"is_static_global": true,
|
| 272 |
+
"n_state_frames": 220
|
| 273 |
+
},
|
| 274 |
+
"1": {
|
| 275 |
+
"path": null,
|
| 276 |
+
"anchor_fitness": null,
|
| 277 |
+
"median_chamfer_mm": null,
|
| 278 |
+
"mean_iou": null,
|
| 279 |
+
"grasp_rate": 0.0,
|
| 280 |
+
"trust_rate": 0.06818181818181818,
|
| 281 |
+
"tracking_status": "ok",
|
| 282 |
+
"state_counts": {
|
| 283 |
+
"static": 59,
|
| 284 |
+
"grasped_l": 146,
|
| 285 |
+
"grasped_r": 0,
|
| 286 |
+
"grasped_both": 0,
|
| 287 |
+
"moving": 15
|
| 288 |
+
},
|
| 289 |
+
"state_fractions": {
|
| 290 |
+
"static": 0.2681818181818182,
|
| 291 |
+
"grasped": 0.0,
|
| 292 |
+
"moving": 0.06818181818181818
|
| 293 |
+
},
|
| 294 |
+
"is_static_global": false,
|
| 295 |
+
"n_state_frames": 220
|
| 296 |
+
},
|
| 297 |
+
"2": {
|
| 298 |
+
"path": null,
|
| 299 |
+
"anchor_fitness": null,
|
| 300 |
+
"median_chamfer_mm": null,
|
| 301 |
+
"mean_iou": null,
|
| 302 |
+
"grasp_rate": 0.0,
|
| 303 |
+
"trust_rate": 0.0,
|
| 304 |
+
"tracking_status": "ok",
|
| 305 |
+
"state_counts": {
|
| 306 |
+
"static": 220,
|
| 307 |
+
"grasped_l": 0,
|
| 308 |
+
"grasped_r": 0,
|
| 309 |
+
"grasped_both": 0,
|
| 310 |
+
"moving": 0
|
| 311 |
+
},
|
| 312 |
+
"state_fractions": {
|
| 313 |
+
"static": 1.0,
|
| 314 |
+
"grasped": 0.0,
|
| 315 |
+
"moving": 0.0
|
| 316 |
+
},
|
| 317 |
+
"is_static_global": true,
|
| 318 |
+
"n_state_frames": 220
|
| 319 |
+
},
|
| 320 |
+
"3": {
|
| 321 |
+
"path": null,
|
| 322 |
+
"anchor_fitness": null,
|
| 323 |
+
"median_chamfer_mm": null,
|
| 324 |
+
"mean_iou": null,
|
| 325 |
+
"grasp_rate": 0.0,
|
| 326 |
+
"trust_rate": 0.0,
|
| 327 |
+
"tracking_status": "ok",
|
| 328 |
+
"state_counts": {
|
| 329 |
+
"static": 220,
|
| 330 |
+
"grasped_l": 0,
|
| 331 |
+
"grasped_r": 0,
|
| 332 |
+
"grasped_both": 0,
|
| 333 |
+
"moving": 0
|
| 334 |
+
},
|
| 335 |
+
"state_fractions": {
|
| 336 |
+
"static": 1.0,
|
| 337 |
+
"grasped": 0.0,
|
| 338 |
+
"moving": 0.0
|
| 339 |
+
},
|
| 340 |
+
"is_static_global": true,
|
| 341 |
+
"n_state_frames": 220
|
| 342 |
+
},
|
| 343 |
+
"4": {
|
| 344 |
+
"path": null,
|
| 345 |
+
"anchor_fitness": null,
|
| 346 |
+
"median_chamfer_mm": null,
|
| 347 |
+
"mean_iou": null,
|
| 348 |
+
"grasp_rate": 0.0,
|
| 349 |
+
"trust_rate": 0.0,
|
| 350 |
+
"tracking_status": "ok",
|
| 351 |
+
"state_counts": {
|
| 352 |
+
"static": 220,
|
| 353 |
+
"grasped_l": 0,
|
| 354 |
+
"grasped_r": 0,
|
| 355 |
+
"grasped_both": 0,
|
| 356 |
+
"moving": 0
|
| 357 |
+
},
|
| 358 |
+
"state_fractions": {
|
| 359 |
+
"static": 1.0,
|
| 360 |
+
"grasped": 0.0,
|
| 361 |
+
"moving": 0.0
|
| 362 |
+
},
|
| 363 |
+
"is_static_global": true,
|
| 364 |
+
"n_state_frames": 220
|
| 365 |
+
},
|
| 366 |
+
"5": {
|
| 367 |
+
"path": null,
|
| 368 |
+
"anchor_fitness": null,
|
| 369 |
+
"median_chamfer_mm": null,
|
| 370 |
+
"mean_iou": null,
|
| 371 |
+
"grasp_rate": 0.0,
|
| 372 |
+
"trust_rate": 0.0,
|
| 373 |
+
"tracking_status": "ok",
|
| 374 |
+
"state_counts": {
|
| 375 |
+
"static": 220,
|
| 376 |
+
"grasped_l": 0,
|
| 377 |
+
"grasped_r": 0,
|
| 378 |
+
"grasped_both": 0,
|
| 379 |
+
"moving": 0
|
| 380 |
+
},
|
| 381 |
+
"state_fractions": {
|
| 382 |
+
"static": 1.0,
|
| 383 |
+
"grasped": 0.0,
|
| 384 |
+
"moving": 0.0
|
| 385 |
+
},
|
| 386 |
+
"is_static_global": true,
|
| 387 |
+
"n_state_frames": 220
|
| 388 |
+
},
|
| 389 |
+
"6": {
|
| 390 |
+
"path": null,
|
| 391 |
+
"anchor_fitness": null,
|
| 392 |
+
"median_chamfer_mm": null,
|
| 393 |
+
"mean_iou": null,
|
| 394 |
+
"grasp_rate": 0.0,
|
| 395 |
+
"trust_rate": 0.0,
|
| 396 |
+
"tracking_status": "ok",
|
| 397 |
+
"state_counts": {
|
| 398 |
+
"static": 220,
|
| 399 |
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|
| 400 |
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|
| 401 |
"grasped_both": 0,
|
|
|
|
| 407 |
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|
| 408 |
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|
| 409 |
"is_static_global": true,
|
| 410 |
+
"n_state_frames": 220
|
| 411 |
}
|
| 412 |
},
|
| 413 |
"_license": "This sample is a derivative work of Action100M and is distributed under FAIR Noncommercial Research License v1. See LICENSE-Action100M for terms."
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