juseonghan commited on
Commit
c9307be
·
verified ·
1 Parent(s): 3f7b44c

Add files using upload-large-folder tool

Browse files
Files changed (50) hide show
  1. dataset_1/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  2. dataset_1/keyframe_1/frame_log.json +206 -0
  3. dataset_1/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  4. dataset_1/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  5. dataset_1/keyframe_2/frame_log.json +289 -0
  6. dataset_1/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  7. dataset_1/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  8. dataset_1/keyframe_3/frame_log.json +480 -0
  9. dataset_1/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  10. dataset_1/keyframe_4/README.txt +1 -0
  11. dataset_1/keyframe_4/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  12. dataset_1/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  13. dataset_2/keyframe_1/README.txt +1 -0
  14. dataset_2/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  15. dataset_2/keyframe_1/frame_log.json +98 -0
  16. dataset_2/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  17. dataset_2/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  18. dataset_2/keyframe_2/frame_log.json +1042 -0
  19. dataset_2/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  20. dataset_2/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  21. dataset_2/keyframe_3/frame_log.json +1111 -0
  22. dataset_2/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  23. dataset_2/keyframe_4/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  24. dataset_2/keyframe_4/frame_log.json +2123 -0
  25. dataset_2/keyframe_4/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  26. dataset_2/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  27. dataset_3/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  28. dataset_3/keyframe_1/frame_log.json +338 -0
  29. dataset_3/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  30. dataset_3/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  31. dataset_3/keyframe_2/frame_log.json +1606 -0
  32. dataset_3/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  33. dataset_3/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  34. dataset_3/keyframe_3/frame_log.json +457 -0
  35. dataset_3/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  36. dataset_3/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml +37 -0
  37. dataset_6/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml +38 -0
  38. dataset_7/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml +38 -0
  39. dataset_7/keyframe_1/frame_log.json +656 -0
  40. dataset_7/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  41. dataset_7/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml +38 -0
  42. dataset_7/keyframe_2/frame_log.json +637 -0
  43. dataset_7/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  44. dataset_7/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml +38 -0
  45. dataset_7/keyframe_3/frame_log.json +593 -0
  46. dataset_7/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  47. dataset_7/keyframe_4/endoscope_calibration.yaml +38 -0
  48. dataset_7/keyframe_4/frame_log.json +2206 -0
  49. dataset_7/keyframe_4/intrinsics_colmap.yaml +10 -0
  50. dataset_7/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml +38 -0
dataset_1/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -0.000152324792, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -0.000129114138, 0.000152322275, 0.000129117107, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018, -0.0238197036, -0.00190685259 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1134.72119, 0., 586.080322, 0., 1136.61511, 512.475891, 0.,
19
+ 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -0.000595157442, -0.000546629308, 0., 0., 0.00182959007 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1035.17419, 0., 688.361877, 0., 1034.979, 521.070801, 0., 0.,
31
+ 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -0.000234280655, -0.000768933969, 0., 0., 0.000776395318 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_1/keyframe_1/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,206 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "1_1",
3
+ "total_frames_on_disk": 197,
4
+ "included_count": 197,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197
204
+ ],
205
+ "excluded_frames": []
206
+ }
dataset_1/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1065.9485174205226, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1066.5101078589003, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_1/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_1/keyframe_2/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,289 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "1_2",
3
+ "total_frames_on_disk": 280,
4
+ "included_count": 280,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280
287
+ ],
288
+ "excluded_frames": []
289
+ }
dataset_1/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1097.3098879876047, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1096.4986603353391, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_1/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_1/keyframe_3/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,480 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "1_3",
3
+ "total_frames_on_disk": 471,
4
+ "included_count": 471,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471
478
+ ],
479
+ "excluded_frames": []
480
+ }
dataset_1/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1039.310057849131, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1036.5881746552679, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_1/keyframe_4/README.txt ADDED
@@ -0,0 +1 @@
 
 
1
+ There is no interpolation available for this dataset
dataset_1/keyframe_4/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_1/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_2/keyframe_1/README.txt ADDED
@@ -0,0 +1 @@
 
 
1
+ There is no interpolation available for this dataset
dataset_2/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_2/keyframe_1/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,98 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "2_1",
3
+ "total_frames_on_disk": 88,
4
+ "included_count": 11,
5
+ "excluded_count": 77,
6
+ "included_frames": [
7
+ 45,
8
+ 46,
9
+ 48,
10
+ 49,
11
+ 50,
12
+ 55,
13
+ 56,
14
+ 57,
15
+ 58,
16
+ 59,
17
+ 60
18
+ ],
19
+ "excluded_frames": [
20
+ 1,
21
+ 2,
22
+ 3,
23
+ 4,
24
+ 5,
25
+ 6,
26
+ 7,
27
+ 8,
28
+ 9,
29
+ 10,
30
+ 11,
31
+ 12,
32
+ 13,
33
+ 14,
34
+ 15,
35
+ 16,
36
+ 17,
37
+ 18,
38
+ 19,
39
+ 20,
40
+ 21,
41
+ 22,
42
+ 23,
43
+ 24,
44
+ 25,
45
+ 26,
46
+ 27,
47
+ 28,
48
+ 29,
49
+ 30,
50
+ 31,
51
+ 32,
52
+ 33,
53
+ 34,
54
+ 35,
55
+ 36,
56
+ 37,
57
+ 38,
58
+ 39,
59
+ 40,
60
+ 41,
61
+ 42,
62
+ 43,
63
+ 44,
64
+ 47,
65
+ 51,
66
+ 52,
67
+ 53,
68
+ 54,
69
+ 61,
70
+ 62,
71
+ 63,
72
+ 64,
73
+ 65,
74
+ 66,
75
+ 67,
76
+ 68,
77
+ 69,
78
+ 70,
79
+ 71,
80
+ 72,
81
+ 73,
82
+ 74,
83
+ 75,
84
+ 76,
85
+ 77,
86
+ 78,
87
+ 79,
88
+ 80,
89
+ 81,
90
+ 82,
91
+ 83,
92
+ 84,
93
+ 85,
94
+ 86,
95
+ 87,
96
+ 88
97
+ ]
98
+ }
dataset_2/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 120.6241204632877, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 143.59528046298968, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_2/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_2/keyframe_2/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,1042 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "2_2",
3
+ "total_frames_on_disk": 1033,
4
+ "included_count": 1033,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584,
591
+ 585,
592
+ 586,
593
+ 587,
594
+ 588,
595
+ 589,
596
+ 590,
597
+ 591,
598
+ 592,
599
+ 593,
600
+ 594,
601
+ 595,
602
+ 596,
603
+ 597,
604
+ 598,
605
+ 599,
606
+ 600,
607
+ 601,
608
+ 602,
609
+ 603,
610
+ 604,
611
+ 605,
612
+ 606,
613
+ 607,
614
+ 608,
615
+ 609,
616
+ 610,
617
+ 611,
618
+ 612,
619
+ 613,
620
+ 614,
621
+ 615,
622
+ 616,
623
+ 617,
624
+ 618,
625
+ 619,
626
+ 620,
627
+ 621,
628
+ 622,
629
+ 623,
630
+ 624,
631
+ 625,
632
+ 626,
633
+ 627,
634
+ 628,
635
+ 629,
636
+ 630,
637
+ 631,
638
+ 632,
639
+ 633,
640
+ 634,
641
+ 635,
642
+ 636,
643
+ 637,
644
+ 638,
645
+ 639,
646
+ 640,
647
+ 641,
648
+ 642,
649
+ 643,
650
+ 644,
651
+ 645,
652
+ 646,
653
+ 647,
654
+ 648,
655
+ 649,
656
+ 650,
657
+ 651,
658
+ 652,
659
+ 653,
660
+ 654,
661
+ 655,
662
+ 656,
663
+ 657,
664
+ 658,
665
+ 659,
666
+ 660,
667
+ 661,
668
+ 662,
669
+ 663,
670
+ 664,
671
+ 665,
672
+ 666,
673
+ 667,
674
+ 668,
675
+ 669,
676
+ 670,
677
+ 671,
678
+ 672,
679
+ 673,
680
+ 674,
681
+ 675,
682
+ 676,
683
+ 677,
684
+ 678,
685
+ 679,
686
+ 680,
687
+ 681,
688
+ 682,
689
+ 683,
690
+ 684,
691
+ 685,
692
+ 686,
693
+ 687,
694
+ 688,
695
+ 689,
696
+ 690,
697
+ 691,
698
+ 692,
699
+ 693,
700
+ 694,
701
+ 695,
702
+ 696,
703
+ 697,
704
+ 698,
705
+ 699,
706
+ 700,
707
+ 701,
708
+ 702,
709
+ 703,
710
+ 704,
711
+ 705,
712
+ 706,
713
+ 707,
714
+ 708,
715
+ 709,
716
+ 710,
717
+ 711,
718
+ 712,
719
+ 713,
720
+ 714,
721
+ 715,
722
+ 716,
723
+ 717,
724
+ 718,
725
+ 719,
726
+ 720,
727
+ 721,
728
+ 722,
729
+ 723,
730
+ 724,
731
+ 725,
732
+ 726,
733
+ 727,
734
+ 728,
735
+ 729,
736
+ 730,
737
+ 731,
738
+ 732,
739
+ 733,
740
+ 734,
741
+ 735,
742
+ 736,
743
+ 737,
744
+ 738,
745
+ 739,
746
+ 740,
747
+ 741,
748
+ 742,
749
+ 743,
750
+ 744,
751
+ 745,
752
+ 746,
753
+ 747,
754
+ 748,
755
+ 749,
756
+ 750,
757
+ 751,
758
+ 752,
759
+ 753,
760
+ 754,
761
+ 755,
762
+ 756,
763
+ 757,
764
+ 758,
765
+ 759,
766
+ 760,
767
+ 761,
768
+ 762,
769
+ 763,
770
+ 764,
771
+ 765,
772
+ 766,
773
+ 767,
774
+ 768,
775
+ 769,
776
+ 770,
777
+ 771,
778
+ 772,
779
+ 773,
780
+ 774,
781
+ 775,
782
+ 776,
783
+ 777,
784
+ 778,
785
+ 779,
786
+ 780,
787
+ 781,
788
+ 782,
789
+ 783,
790
+ 784,
791
+ 785,
792
+ 786,
793
+ 787,
794
+ 788,
795
+ 789,
796
+ 790,
797
+ 791,
798
+ 792,
799
+ 793,
800
+ 794,
801
+ 795,
802
+ 796,
803
+ 797,
804
+ 798,
805
+ 799,
806
+ 800,
807
+ 801,
808
+ 802,
809
+ 803,
810
+ 804,
811
+ 805,
812
+ 806,
813
+ 807,
814
+ 808,
815
+ 809,
816
+ 810,
817
+ 811,
818
+ 812,
819
+ 813,
820
+ 814,
821
+ 815,
822
+ 816,
823
+ 817,
824
+ 818,
825
+ 819,
826
+ 820,
827
+ 821,
828
+ 822,
829
+ 823,
830
+ 824,
831
+ 825,
832
+ 826,
833
+ 827,
834
+ 828,
835
+ 829,
836
+ 830,
837
+ 831,
838
+ 832,
839
+ 833,
840
+ 834,
841
+ 835,
842
+ 836,
843
+ 837,
844
+ 838,
845
+ 839,
846
+ 840,
847
+ 841,
848
+ 842,
849
+ 843,
850
+ 844,
851
+ 845,
852
+ 846,
853
+ 847,
854
+ 848,
855
+ 849,
856
+ 850,
857
+ 851,
858
+ 852,
859
+ 853,
860
+ 854,
861
+ 855,
862
+ 856,
863
+ 857,
864
+ 858,
865
+ 859,
866
+ 860,
867
+ 861,
868
+ 862,
869
+ 863,
870
+ 864,
871
+ 865,
872
+ 866,
873
+ 867,
874
+ 868,
875
+ 869,
876
+ 870,
877
+ 871,
878
+ 872,
879
+ 873,
880
+ 874,
881
+ 875,
882
+ 876,
883
+ 877,
884
+ 878,
885
+ 879,
886
+ 880,
887
+ 881,
888
+ 882,
889
+ 883,
890
+ 884,
891
+ 885,
892
+ 886,
893
+ 887,
894
+ 888,
895
+ 889,
896
+ 890,
897
+ 891,
898
+ 892,
899
+ 893,
900
+ 894,
901
+ 895,
902
+ 896,
903
+ 897,
904
+ 898,
905
+ 899,
906
+ 900,
907
+ 901,
908
+ 902,
909
+ 903,
910
+ 904,
911
+ 905,
912
+ 906,
913
+ 907,
914
+ 908,
915
+ 909,
916
+ 910,
917
+ 911,
918
+ 912,
919
+ 913,
920
+ 914,
921
+ 915,
922
+ 916,
923
+ 917,
924
+ 918,
925
+ 919,
926
+ 920,
927
+ 921,
928
+ 922,
929
+ 923,
930
+ 924,
931
+ 925,
932
+ 926,
933
+ 927,
934
+ 928,
935
+ 929,
936
+ 930,
937
+ 931,
938
+ 932,
939
+ 933,
940
+ 934,
941
+ 935,
942
+ 936,
943
+ 937,
944
+ 938,
945
+ 939,
946
+ 940,
947
+ 941,
948
+ 942,
949
+ 943,
950
+ 944,
951
+ 945,
952
+ 946,
953
+ 947,
954
+ 948,
955
+ 949,
956
+ 950,
957
+ 951,
958
+ 952,
959
+ 953,
960
+ 954,
961
+ 955,
962
+ 956,
963
+ 957,
964
+ 958,
965
+ 959,
966
+ 960,
967
+ 961,
968
+ 962,
969
+ 963,
970
+ 964,
971
+ 965,
972
+ 966,
973
+ 967,
974
+ 968,
975
+ 969,
976
+ 970,
977
+ 971,
978
+ 972,
979
+ 973,
980
+ 974,
981
+ 975,
982
+ 976,
983
+ 977,
984
+ 978,
985
+ 979,
986
+ 980,
987
+ 981,
988
+ 982,
989
+ 983,
990
+ 984,
991
+ 985,
992
+ 986,
993
+ 987,
994
+ 988,
995
+ 989,
996
+ 990,
997
+ 991,
998
+ 992,
999
+ 993,
1000
+ 994,
1001
+ 995,
1002
+ 996,
1003
+ 997,
1004
+ 998,
1005
+ 999,
1006
+ 1000,
1007
+ 1001,
1008
+ 1002,
1009
+ 1003,
1010
+ 1004,
1011
+ 1005,
1012
+ 1006,
1013
+ 1007,
1014
+ 1008,
1015
+ 1009,
1016
+ 1010,
1017
+ 1011,
1018
+ 1012,
1019
+ 1013,
1020
+ 1014,
1021
+ 1015,
1022
+ 1016,
1023
+ 1017,
1024
+ 1018,
1025
+ 1019,
1026
+ 1020,
1027
+ 1021,
1028
+ 1022,
1029
+ 1023,
1030
+ 1024,
1031
+ 1025,
1032
+ 1026,
1033
+ 1027,
1034
+ 1028,
1035
+ 1029,
1036
+ 1030,
1037
+ 1031,
1038
+ 1032,
1039
+ 1033
1040
+ ],
1041
+ "excluded_frames": []
1042
+ }
dataset_2/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1103.456563674988, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1102.8024892303226, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_2/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_2/keyframe_3/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,1111 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "2_3",
3
+ "total_frames_on_disk": 1102,
4
+ "included_count": 1102,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584,
591
+ 585,
592
+ 586,
593
+ 587,
594
+ 588,
595
+ 589,
596
+ 590,
597
+ 591,
598
+ 592,
599
+ 593,
600
+ 594,
601
+ 595,
602
+ 596,
603
+ 597,
604
+ 598,
605
+ 599,
606
+ 600,
607
+ 601,
608
+ 602,
609
+ 603,
610
+ 604,
611
+ 605,
612
+ 606,
613
+ 607,
614
+ 608,
615
+ 609,
616
+ 610,
617
+ 611,
618
+ 612,
619
+ 613,
620
+ 614,
621
+ 615,
622
+ 616,
623
+ 617,
624
+ 618,
625
+ 619,
626
+ 620,
627
+ 621,
628
+ 622,
629
+ 623,
630
+ 624,
631
+ 625,
632
+ 626,
633
+ 627,
634
+ 628,
635
+ 629,
636
+ 630,
637
+ 631,
638
+ 632,
639
+ 633,
640
+ 634,
641
+ 635,
642
+ 636,
643
+ 637,
644
+ 638,
645
+ 639,
646
+ 640,
647
+ 641,
648
+ 642,
649
+ 643,
650
+ 644,
651
+ 645,
652
+ 646,
653
+ 647,
654
+ 648,
655
+ 649,
656
+ 650,
657
+ 651,
658
+ 652,
659
+ 653,
660
+ 654,
661
+ 655,
662
+ 656,
663
+ 657,
664
+ 658,
665
+ 659,
666
+ 660,
667
+ 661,
668
+ 662,
669
+ 663,
670
+ 664,
671
+ 665,
672
+ 666,
673
+ 667,
674
+ 668,
675
+ 669,
676
+ 670,
677
+ 671,
678
+ 672,
679
+ 673,
680
+ 674,
681
+ 675,
682
+ 676,
683
+ 677,
684
+ 678,
685
+ 679,
686
+ 680,
687
+ 681,
688
+ 682,
689
+ 683,
690
+ 684,
691
+ 685,
692
+ 686,
693
+ 687,
694
+ 688,
695
+ 689,
696
+ 690,
697
+ 691,
698
+ 692,
699
+ 693,
700
+ 694,
701
+ 695,
702
+ 696,
703
+ 697,
704
+ 698,
705
+ 699,
706
+ 700,
707
+ 701,
708
+ 702,
709
+ 703,
710
+ 704,
711
+ 705,
712
+ 706,
713
+ 707,
714
+ 708,
715
+ 709,
716
+ 710,
717
+ 711,
718
+ 712,
719
+ 713,
720
+ 714,
721
+ 715,
722
+ 716,
723
+ 717,
724
+ 718,
725
+ 719,
726
+ 720,
727
+ 721,
728
+ 722,
729
+ 723,
730
+ 724,
731
+ 725,
732
+ 726,
733
+ 727,
734
+ 728,
735
+ 729,
736
+ 730,
737
+ 731,
738
+ 732,
739
+ 733,
740
+ 734,
741
+ 735,
742
+ 736,
743
+ 737,
744
+ 738,
745
+ 739,
746
+ 740,
747
+ 741,
748
+ 742,
749
+ 743,
750
+ 744,
751
+ 745,
752
+ 746,
753
+ 747,
754
+ 748,
755
+ 749,
756
+ 750,
757
+ 751,
758
+ 752,
759
+ 753,
760
+ 754,
761
+ 755,
762
+ 756,
763
+ 757,
764
+ 758,
765
+ 759,
766
+ 760,
767
+ 761,
768
+ 762,
769
+ 763,
770
+ 764,
771
+ 765,
772
+ 766,
773
+ 767,
774
+ 768,
775
+ 769,
776
+ 770,
777
+ 771,
778
+ 772,
779
+ 773,
780
+ 774,
781
+ 775,
782
+ 776,
783
+ 777,
784
+ 778,
785
+ 779,
786
+ 780,
787
+ 781,
788
+ 782,
789
+ 783,
790
+ 784,
791
+ 785,
792
+ 786,
793
+ 787,
794
+ 788,
795
+ 789,
796
+ 790,
797
+ 791,
798
+ 792,
799
+ 793,
800
+ 794,
801
+ 795,
802
+ 796,
803
+ 797,
804
+ 798,
805
+ 799,
806
+ 800,
807
+ 801,
808
+ 802,
809
+ 803,
810
+ 804,
811
+ 805,
812
+ 806,
813
+ 807,
814
+ 808,
815
+ 809,
816
+ 810,
817
+ 811,
818
+ 812,
819
+ 813,
820
+ 814,
821
+ 815,
822
+ 816,
823
+ 817,
824
+ 818,
825
+ 819,
826
+ 820,
827
+ 821,
828
+ 822,
829
+ 823,
830
+ 824,
831
+ 825,
832
+ 826,
833
+ 827,
834
+ 828,
835
+ 829,
836
+ 830,
837
+ 831,
838
+ 832,
839
+ 833,
840
+ 834,
841
+ 835,
842
+ 836,
843
+ 837,
844
+ 838,
845
+ 839,
846
+ 840,
847
+ 841,
848
+ 842,
849
+ 843,
850
+ 844,
851
+ 845,
852
+ 846,
853
+ 847,
854
+ 848,
855
+ 849,
856
+ 850,
857
+ 851,
858
+ 852,
859
+ 853,
860
+ 854,
861
+ 855,
862
+ 856,
863
+ 857,
864
+ 858,
865
+ 859,
866
+ 860,
867
+ 861,
868
+ 862,
869
+ 863,
870
+ 864,
871
+ 865,
872
+ 866,
873
+ 867,
874
+ 868,
875
+ 869,
876
+ 870,
877
+ 871,
878
+ 872,
879
+ 873,
880
+ 874,
881
+ 875,
882
+ 876,
883
+ 877,
884
+ 878,
885
+ 879,
886
+ 880,
887
+ 881,
888
+ 882,
889
+ 883,
890
+ 884,
891
+ 885,
892
+ 886,
893
+ 887,
894
+ 888,
895
+ 889,
896
+ 890,
897
+ 891,
898
+ 892,
899
+ 893,
900
+ 894,
901
+ 895,
902
+ 896,
903
+ 897,
904
+ 898,
905
+ 899,
906
+ 900,
907
+ 901,
908
+ 902,
909
+ 903,
910
+ 904,
911
+ 905,
912
+ 906,
913
+ 907,
914
+ 908,
915
+ 909,
916
+ 910,
917
+ 911,
918
+ 912,
919
+ 913,
920
+ 914,
921
+ 915,
922
+ 916,
923
+ 917,
924
+ 918,
925
+ 919,
926
+ 920,
927
+ 921,
928
+ 922,
929
+ 923,
930
+ 924,
931
+ 925,
932
+ 926,
933
+ 927,
934
+ 928,
935
+ 929,
936
+ 930,
937
+ 931,
938
+ 932,
939
+ 933,
940
+ 934,
941
+ 935,
942
+ 936,
943
+ 937,
944
+ 938,
945
+ 939,
946
+ 940,
947
+ 941,
948
+ 942,
949
+ 943,
950
+ 944,
951
+ 945,
952
+ 946,
953
+ 947,
954
+ 948,
955
+ 949,
956
+ 950,
957
+ 951,
958
+ 952,
959
+ 953,
960
+ 954,
961
+ 955,
962
+ 956,
963
+ 957,
964
+ 958,
965
+ 959,
966
+ 960,
967
+ 961,
968
+ 962,
969
+ 963,
970
+ 964,
971
+ 965,
972
+ 966,
973
+ 967,
974
+ 968,
975
+ 969,
976
+ 970,
977
+ 971,
978
+ 972,
979
+ 973,
980
+ 974,
981
+ 975,
982
+ 976,
983
+ 977,
984
+ 978,
985
+ 979,
986
+ 980,
987
+ 981,
988
+ 982,
989
+ 983,
990
+ 984,
991
+ 985,
992
+ 986,
993
+ 987,
994
+ 988,
995
+ 989,
996
+ 990,
997
+ 991,
998
+ 992,
999
+ 993,
1000
+ 994,
1001
+ 995,
1002
+ 996,
1003
+ 997,
1004
+ 998,
1005
+ 999,
1006
+ 1000,
1007
+ 1001,
1008
+ 1002,
1009
+ 1003,
1010
+ 1004,
1011
+ 1005,
1012
+ 1006,
1013
+ 1007,
1014
+ 1008,
1015
+ 1009,
1016
+ 1010,
1017
+ 1011,
1018
+ 1012,
1019
+ 1013,
1020
+ 1014,
1021
+ 1015,
1022
+ 1016,
1023
+ 1017,
1024
+ 1018,
1025
+ 1019,
1026
+ 1020,
1027
+ 1021,
1028
+ 1022,
1029
+ 1023,
1030
+ 1024,
1031
+ 1025,
1032
+ 1026,
1033
+ 1027,
1034
+ 1028,
1035
+ 1029,
1036
+ 1030,
1037
+ 1031,
1038
+ 1032,
1039
+ 1033,
1040
+ 1034,
1041
+ 1035,
1042
+ 1036,
1043
+ 1037,
1044
+ 1038,
1045
+ 1039,
1046
+ 1040,
1047
+ 1041,
1048
+ 1042,
1049
+ 1043,
1050
+ 1044,
1051
+ 1045,
1052
+ 1046,
1053
+ 1047,
1054
+ 1048,
1055
+ 1049,
1056
+ 1050,
1057
+ 1051,
1058
+ 1052,
1059
+ 1053,
1060
+ 1054,
1061
+ 1055,
1062
+ 1056,
1063
+ 1057,
1064
+ 1058,
1065
+ 1059,
1066
+ 1060,
1067
+ 1061,
1068
+ 1062,
1069
+ 1063,
1070
+ 1064,
1071
+ 1065,
1072
+ 1066,
1073
+ 1067,
1074
+ 1068,
1075
+ 1069,
1076
+ 1070,
1077
+ 1071,
1078
+ 1072,
1079
+ 1073,
1080
+ 1074,
1081
+ 1075,
1082
+ 1076,
1083
+ 1077,
1084
+ 1078,
1085
+ 1079,
1086
+ 1080,
1087
+ 1081,
1088
+ 1082,
1089
+ 1083,
1090
+ 1084,
1091
+ 1085,
1092
+ 1086,
1093
+ 1087,
1094
+ 1088,
1095
+ 1089,
1096
+ 1090,
1097
+ 1091,
1098
+ 1092,
1099
+ 1093,
1100
+ 1094,
1101
+ 1095,
1102
+ 1096,
1103
+ 1097,
1104
+ 1098,
1105
+ 1099,
1106
+ 1100,
1107
+ 1101,
1108
+ 1102
1109
+ ],
1110
+ "excluded_frames": []
1111
+ }
dataset_2/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1064.088353301554, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1063.6736656130743, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_2/keyframe_4/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_2/keyframe_4/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,2123 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "2_4",
3
+ "total_frames_on_disk": 2114,
4
+ "included_count": 2114,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584,
591
+ 585,
592
+ 586,
593
+ 587,
594
+ 588,
595
+ 589,
596
+ 590,
597
+ 591,
598
+ 592,
599
+ 593,
600
+ 594,
601
+ 595,
602
+ 596,
603
+ 597,
604
+ 598,
605
+ 599,
606
+ 600,
607
+ 601,
608
+ 602,
609
+ 603,
610
+ 604,
611
+ 605,
612
+ 606,
613
+ 607,
614
+ 608,
615
+ 609,
616
+ 610,
617
+ 611,
618
+ 612,
619
+ 613,
620
+ 614,
621
+ 615,
622
+ 616,
623
+ 617,
624
+ 618,
625
+ 619,
626
+ 620,
627
+ 621,
628
+ 622,
629
+ 623,
630
+ 624,
631
+ 625,
632
+ 626,
633
+ 627,
634
+ 628,
635
+ 629,
636
+ 630,
637
+ 631,
638
+ 632,
639
+ 633,
640
+ 634,
641
+ 635,
642
+ 636,
643
+ 637,
644
+ 638,
645
+ 639,
646
+ 640,
647
+ 641,
648
+ 642,
649
+ 643,
650
+ 644,
651
+ 645,
652
+ 646,
653
+ 647,
654
+ 648,
655
+ 649,
656
+ 650,
657
+ 651,
658
+ 652,
659
+ 653,
660
+ 654,
661
+ 655,
662
+ 656,
663
+ 657,
664
+ 658,
665
+ 659,
666
+ 660,
667
+ 661,
668
+ 662,
669
+ 663,
670
+ 664,
671
+ 665,
672
+ 666,
673
+ 667,
674
+ 668,
675
+ 669,
676
+ 670,
677
+ 671,
678
+ 672,
679
+ 673,
680
+ 674,
681
+ 675,
682
+ 676,
683
+ 677,
684
+ 678,
685
+ 679,
686
+ 680,
687
+ 681,
688
+ 682,
689
+ 683,
690
+ 684,
691
+ 685,
692
+ 686,
693
+ 687,
694
+ 688,
695
+ 689,
696
+ 690,
697
+ 691,
698
+ 692,
699
+ 693,
700
+ 694,
701
+ 695,
702
+ 696,
703
+ 697,
704
+ 698,
705
+ 699,
706
+ 700,
707
+ 701,
708
+ 702,
709
+ 703,
710
+ 704,
711
+ 705,
712
+ 706,
713
+ 707,
714
+ 708,
715
+ 709,
716
+ 710,
717
+ 711,
718
+ 712,
719
+ 713,
720
+ 714,
721
+ 715,
722
+ 716,
723
+ 717,
724
+ 718,
725
+ 719,
726
+ 720,
727
+ 721,
728
+ 722,
729
+ 723,
730
+ 724,
731
+ 725,
732
+ 726,
733
+ 727,
734
+ 728,
735
+ 729,
736
+ 730,
737
+ 731,
738
+ 732,
739
+ 733,
740
+ 734,
741
+ 735,
742
+ 736,
743
+ 737,
744
+ 738,
745
+ 739,
746
+ 740,
747
+ 741,
748
+ 742,
749
+ 743,
750
+ 744,
751
+ 745,
752
+ 746,
753
+ 747,
754
+ 748,
755
+ 749,
756
+ 750,
757
+ 751,
758
+ 752,
759
+ 753,
760
+ 754,
761
+ 755,
762
+ 756,
763
+ 757,
764
+ 758,
765
+ 759,
766
+ 760,
767
+ 761,
768
+ 762,
769
+ 763,
770
+ 764,
771
+ 765,
772
+ 766,
773
+ 767,
774
+ 768,
775
+ 769,
776
+ 770,
777
+ 771,
778
+ 772,
779
+ 773,
780
+ 774,
781
+ 775,
782
+ 776,
783
+ 777,
784
+ 778,
785
+ 779,
786
+ 780,
787
+ 781,
788
+ 782,
789
+ 783,
790
+ 784,
791
+ 785,
792
+ 786,
793
+ 787,
794
+ 788,
795
+ 789,
796
+ 790,
797
+ 791,
798
+ 792,
799
+ 793,
800
+ 794,
801
+ 795,
802
+ 796,
803
+ 797,
804
+ 798,
805
+ 799,
806
+ 800,
807
+ 801,
808
+ 802,
809
+ 803,
810
+ 804,
811
+ 805,
812
+ 806,
813
+ 807,
814
+ 808,
815
+ 809,
816
+ 810,
817
+ 811,
818
+ 812,
819
+ 813,
820
+ 814,
821
+ 815,
822
+ 816,
823
+ 817,
824
+ 818,
825
+ 819,
826
+ 820,
827
+ 821,
828
+ 822,
829
+ 823,
830
+ 824,
831
+ 825,
832
+ 826,
833
+ 827,
834
+ 828,
835
+ 829,
836
+ 830,
837
+ 831,
838
+ 832,
839
+ 833,
840
+ 834,
841
+ 835,
842
+ 836,
843
+ 837,
844
+ 838,
845
+ 839,
846
+ 840,
847
+ 841,
848
+ 842,
849
+ 843,
850
+ 844,
851
+ 845,
852
+ 846,
853
+ 847,
854
+ 848,
855
+ 849,
856
+ 850,
857
+ 851,
858
+ 852,
859
+ 853,
860
+ 854,
861
+ 855,
862
+ 856,
863
+ 857,
864
+ 858,
865
+ 859,
866
+ 860,
867
+ 861,
868
+ 862,
869
+ 863,
870
+ 864,
871
+ 865,
872
+ 866,
873
+ 867,
874
+ 868,
875
+ 869,
876
+ 870,
877
+ 871,
878
+ 872,
879
+ 873,
880
+ 874,
881
+ 875,
882
+ 876,
883
+ 877,
884
+ 878,
885
+ 879,
886
+ 880,
887
+ 881,
888
+ 882,
889
+ 883,
890
+ 884,
891
+ 885,
892
+ 886,
893
+ 887,
894
+ 888,
895
+ 889,
896
+ 890,
897
+ 891,
898
+ 892,
899
+ 893,
900
+ 894,
901
+ 895,
902
+ 896,
903
+ 897,
904
+ 898,
905
+ 899,
906
+ 900,
907
+ 901,
908
+ 902,
909
+ 903,
910
+ 904,
911
+ 905,
912
+ 906,
913
+ 907,
914
+ 908,
915
+ 909,
916
+ 910,
917
+ 911,
918
+ 912,
919
+ 913,
920
+ 914,
921
+ 915,
922
+ 916,
923
+ 917,
924
+ 918,
925
+ 919,
926
+ 920,
927
+ 921,
928
+ 922,
929
+ 923,
930
+ 924,
931
+ 925,
932
+ 926,
933
+ 927,
934
+ 928,
935
+ 929,
936
+ 930,
937
+ 931,
938
+ 932,
939
+ 933,
940
+ 934,
941
+ 935,
942
+ 936,
943
+ 937,
944
+ 938,
945
+ 939,
946
+ 940,
947
+ 941,
948
+ 942,
949
+ 943,
950
+ 944,
951
+ 945,
952
+ 946,
953
+ 947,
954
+ 948,
955
+ 949,
956
+ 950,
957
+ 951,
958
+ 952,
959
+ 953,
960
+ 954,
961
+ 955,
962
+ 956,
963
+ 957,
964
+ 958,
965
+ 959,
966
+ 960,
967
+ 961,
968
+ 962,
969
+ 963,
970
+ 964,
971
+ 965,
972
+ 966,
973
+ 967,
974
+ 968,
975
+ 969,
976
+ 970,
977
+ 971,
978
+ 972,
979
+ 973,
980
+ 974,
981
+ 975,
982
+ 976,
983
+ 977,
984
+ 978,
985
+ 979,
986
+ 980,
987
+ 981,
988
+ 982,
989
+ 983,
990
+ 984,
991
+ 985,
992
+ 986,
993
+ 987,
994
+ 988,
995
+ 989,
996
+ 990,
997
+ 991,
998
+ 992,
999
+ 993,
1000
+ 994,
1001
+ 995,
1002
+ 996,
1003
+ 997,
1004
+ 998,
1005
+ 999,
1006
+ 1000,
1007
+ 1001,
1008
+ 1002,
1009
+ 1003,
1010
+ 1004,
1011
+ 1005,
1012
+ 1006,
1013
+ 1007,
1014
+ 1008,
1015
+ 1009,
1016
+ 1010,
1017
+ 1011,
1018
+ 1012,
1019
+ 1013,
1020
+ 1014,
1021
+ 1015,
1022
+ 1016,
1023
+ 1017,
1024
+ 1018,
1025
+ 1019,
1026
+ 1020,
1027
+ 1021,
1028
+ 1022,
1029
+ 1023,
1030
+ 1024,
1031
+ 1025,
1032
+ 1026,
1033
+ 1027,
1034
+ 1028,
1035
+ 1029,
1036
+ 1030,
1037
+ 1031,
1038
+ 1032,
1039
+ 1033,
1040
+ 1034,
1041
+ 1035,
1042
+ 1036,
1043
+ 1037,
1044
+ 1038,
1045
+ 1039,
1046
+ 1040,
1047
+ 1041,
1048
+ 1042,
1049
+ 1043,
1050
+ 1044,
1051
+ 1045,
1052
+ 1046,
1053
+ 1047,
1054
+ 1048,
1055
+ 1049,
1056
+ 1050,
1057
+ 1051,
1058
+ 1052,
1059
+ 1053,
1060
+ 1054,
1061
+ 1055,
1062
+ 1056,
1063
+ 1057,
1064
+ 1058,
1065
+ 1059,
1066
+ 1060,
1067
+ 1061,
1068
+ 1062,
1069
+ 1063,
1070
+ 1064,
1071
+ 1065,
1072
+ 1066,
1073
+ 1067,
1074
+ 1068,
1075
+ 1069,
1076
+ 1070,
1077
+ 1071,
1078
+ 1072,
1079
+ 1073,
1080
+ 1074,
1081
+ 1075,
1082
+ 1076,
1083
+ 1077,
1084
+ 1078,
1085
+ 1079,
1086
+ 1080,
1087
+ 1081,
1088
+ 1082,
1089
+ 1083,
1090
+ 1084,
1091
+ 1085,
1092
+ 1086,
1093
+ 1087,
1094
+ 1088,
1095
+ 1089,
1096
+ 1090,
1097
+ 1091,
1098
+ 1092,
1099
+ 1093,
1100
+ 1094,
1101
+ 1095,
1102
+ 1096,
1103
+ 1097,
1104
+ 1098,
1105
+ 1099,
1106
+ 1100,
1107
+ 1101,
1108
+ 1102,
1109
+ 1103,
1110
+ 1104,
1111
+ 1105,
1112
+ 1106,
1113
+ 1107,
1114
+ 1108,
1115
+ 1109,
1116
+ 1110,
1117
+ 1111,
1118
+ 1112,
1119
+ 1113,
1120
+ 1114,
1121
+ 1115,
1122
+ 1116,
1123
+ 1117,
1124
+ 1118,
1125
+ 1119,
1126
+ 1120,
1127
+ 1121,
1128
+ 1122,
1129
+ 1123,
1130
+ 1124,
1131
+ 1125,
1132
+ 1126,
1133
+ 1127,
1134
+ 1128,
1135
+ 1129,
1136
+ 1130,
1137
+ 1131,
1138
+ 1132,
1139
+ 1133,
1140
+ 1134,
1141
+ 1135,
1142
+ 1136,
1143
+ 1137,
1144
+ 1138,
1145
+ 1139,
1146
+ 1140,
1147
+ 1141,
1148
+ 1142,
1149
+ 1143,
1150
+ 1144,
1151
+ 1145,
1152
+ 1146,
1153
+ 1147,
1154
+ 1148,
1155
+ 1149,
1156
+ 1150,
1157
+ 1151,
1158
+ 1152,
1159
+ 1153,
1160
+ 1154,
1161
+ 1155,
1162
+ 1156,
1163
+ 1157,
1164
+ 1158,
1165
+ 1159,
1166
+ 1160,
1167
+ 1161,
1168
+ 1162,
1169
+ 1163,
1170
+ 1164,
1171
+ 1165,
1172
+ 1166,
1173
+ 1167,
1174
+ 1168,
1175
+ 1169,
1176
+ 1170,
1177
+ 1171,
1178
+ 1172,
1179
+ 1173,
1180
+ 1174,
1181
+ 1175,
1182
+ 1176,
1183
+ 1177,
1184
+ 1178,
1185
+ 1179,
1186
+ 1180,
1187
+ 1181,
1188
+ 1182,
1189
+ 1183,
1190
+ 1184,
1191
+ 1185,
1192
+ 1186,
1193
+ 1187,
1194
+ 1188,
1195
+ 1189,
1196
+ 1190,
1197
+ 1191,
1198
+ 1192,
1199
+ 1193,
1200
+ 1194,
1201
+ 1195,
1202
+ 1196,
1203
+ 1197,
1204
+ 1198,
1205
+ 1199,
1206
+ 1200,
1207
+ 1201,
1208
+ 1202,
1209
+ 1203,
1210
+ 1204,
1211
+ 1205,
1212
+ 1206,
1213
+ 1207,
1214
+ 1208,
1215
+ 1209,
1216
+ 1210,
1217
+ 1211,
1218
+ 1212,
1219
+ 1213,
1220
+ 1214,
1221
+ 1215,
1222
+ 1216,
1223
+ 1217,
1224
+ 1218,
1225
+ 1219,
1226
+ 1220,
1227
+ 1221,
1228
+ 1222,
1229
+ 1223,
1230
+ 1224,
1231
+ 1225,
1232
+ 1226,
1233
+ 1227,
1234
+ 1228,
1235
+ 1229,
1236
+ 1230,
1237
+ 1231,
1238
+ 1232,
1239
+ 1233,
1240
+ 1234,
1241
+ 1235,
1242
+ 1236,
1243
+ 1237,
1244
+ 1238,
1245
+ 1239,
1246
+ 1240,
1247
+ 1241,
1248
+ 1242,
1249
+ 1243,
1250
+ 1244,
1251
+ 1245,
1252
+ 1246,
1253
+ 1247,
1254
+ 1248,
1255
+ 1249,
1256
+ 1250,
1257
+ 1251,
1258
+ 1252,
1259
+ 1253,
1260
+ 1254,
1261
+ 1255,
1262
+ 1256,
1263
+ 1257,
1264
+ 1258,
1265
+ 1259,
1266
+ 1260,
1267
+ 1261,
1268
+ 1262,
1269
+ 1263,
1270
+ 1264,
1271
+ 1265,
1272
+ 1266,
1273
+ 1267,
1274
+ 1268,
1275
+ 1269,
1276
+ 1270,
1277
+ 1271,
1278
+ 1272,
1279
+ 1273,
1280
+ 1274,
1281
+ 1275,
1282
+ 1276,
1283
+ 1277,
1284
+ 1278,
1285
+ 1279,
1286
+ 1280,
1287
+ 1281,
1288
+ 1282,
1289
+ 1283,
1290
+ 1284,
1291
+ 1285,
1292
+ 1286,
1293
+ 1287,
1294
+ 1288,
1295
+ 1289,
1296
+ 1290,
1297
+ 1291,
1298
+ 1292,
1299
+ 1293,
1300
+ 1294,
1301
+ 1295,
1302
+ 1296,
1303
+ 1297,
1304
+ 1298,
1305
+ 1299,
1306
+ 1300,
1307
+ 1301,
1308
+ 1302,
1309
+ 1303,
1310
+ 1304,
1311
+ 1305,
1312
+ 1306,
1313
+ 1307,
1314
+ 1308,
1315
+ 1309,
1316
+ 1310,
1317
+ 1311,
1318
+ 1312,
1319
+ 1313,
1320
+ 1314,
1321
+ 1315,
1322
+ 1316,
1323
+ 1317,
1324
+ 1318,
1325
+ 1319,
1326
+ 1320,
1327
+ 1321,
1328
+ 1322,
1329
+ 1323,
1330
+ 1324,
1331
+ 1325,
1332
+ 1326,
1333
+ 1327,
1334
+ 1328,
1335
+ 1329,
1336
+ 1330,
1337
+ 1331,
1338
+ 1332,
1339
+ 1333,
1340
+ 1334,
1341
+ 1335,
1342
+ 1336,
1343
+ 1337,
1344
+ 1338,
1345
+ 1339,
1346
+ 1340,
1347
+ 1341,
1348
+ 1342,
1349
+ 1343,
1350
+ 1344,
1351
+ 1345,
1352
+ 1346,
1353
+ 1347,
1354
+ 1348,
1355
+ 1349,
1356
+ 1350,
1357
+ 1351,
1358
+ 1352,
1359
+ 1353,
1360
+ 1354,
1361
+ 1355,
1362
+ 1356,
1363
+ 1357,
1364
+ 1358,
1365
+ 1359,
1366
+ 1360,
1367
+ 1361,
1368
+ 1362,
1369
+ 1363,
1370
+ 1364,
1371
+ 1365,
1372
+ 1366,
1373
+ 1367,
1374
+ 1368,
1375
+ 1369,
1376
+ 1370,
1377
+ 1371,
1378
+ 1372,
1379
+ 1373,
1380
+ 1374,
1381
+ 1375,
1382
+ 1376,
1383
+ 1377,
1384
+ 1378,
1385
+ 1379,
1386
+ 1380,
1387
+ 1381,
1388
+ 1382,
1389
+ 1383,
1390
+ 1384,
1391
+ 1385,
1392
+ 1386,
1393
+ 1387,
1394
+ 1388,
1395
+ 1389,
1396
+ 1390,
1397
+ 1391,
1398
+ 1392,
1399
+ 1393,
1400
+ 1394,
1401
+ 1395,
1402
+ 1396,
1403
+ 1397,
1404
+ 1398,
1405
+ 1399,
1406
+ 1400,
1407
+ 1401,
1408
+ 1402,
1409
+ 1403,
1410
+ 1404,
1411
+ 1405,
1412
+ 1406,
1413
+ 1407,
1414
+ 1408,
1415
+ 1409,
1416
+ 1410,
1417
+ 1411,
1418
+ 1412,
1419
+ 1413,
1420
+ 1414,
1421
+ 1415,
1422
+ 1416,
1423
+ 1417,
1424
+ 1418,
1425
+ 1419,
1426
+ 1420,
1427
+ 1421,
1428
+ 1422,
1429
+ 1423,
1430
+ 1424,
1431
+ 1425,
1432
+ 1426,
1433
+ 1427,
1434
+ 1428,
1435
+ 1429,
1436
+ 1430,
1437
+ 1431,
1438
+ 1432,
1439
+ 1433,
1440
+ 1434,
1441
+ 1435,
1442
+ 1436,
1443
+ 1437,
1444
+ 1438,
1445
+ 1439,
1446
+ 1440,
1447
+ 1441,
1448
+ 1442,
1449
+ 1443,
1450
+ 1444,
1451
+ 1445,
1452
+ 1446,
1453
+ 1447,
1454
+ 1448,
1455
+ 1449,
1456
+ 1450,
1457
+ 1451,
1458
+ 1452,
1459
+ 1453,
1460
+ 1454,
1461
+ 1455,
1462
+ 1456,
1463
+ 1457,
1464
+ 1458,
1465
+ 1459,
1466
+ 1460,
1467
+ 1461,
1468
+ 1462,
1469
+ 1463,
1470
+ 1464,
1471
+ 1465,
1472
+ 1466,
1473
+ 1467,
1474
+ 1468,
1475
+ 1469,
1476
+ 1470,
1477
+ 1471,
1478
+ 1472,
1479
+ 1473,
1480
+ 1474,
1481
+ 1475,
1482
+ 1476,
1483
+ 1477,
1484
+ 1478,
1485
+ 1479,
1486
+ 1480,
1487
+ 1481,
1488
+ 1482,
1489
+ 1483,
1490
+ 1484,
1491
+ 1485,
1492
+ 1486,
1493
+ 1487,
1494
+ 1488,
1495
+ 1489,
1496
+ 1490,
1497
+ 1491,
1498
+ 1492,
1499
+ 1493,
1500
+ 1494,
1501
+ 1495,
1502
+ 1496,
1503
+ 1497,
1504
+ 1498,
1505
+ 1499,
1506
+ 1500,
1507
+ 1501,
1508
+ 1502,
1509
+ 1503,
1510
+ 1504,
1511
+ 1505,
1512
+ 1506,
1513
+ 1507,
1514
+ 1508,
1515
+ 1509,
1516
+ 1510,
1517
+ 1511,
1518
+ 1512,
1519
+ 1513,
1520
+ 1514,
1521
+ 1515,
1522
+ 1516,
1523
+ 1517,
1524
+ 1518,
1525
+ 1519,
1526
+ 1520,
1527
+ 1521,
1528
+ 1522,
1529
+ 1523,
1530
+ 1524,
1531
+ 1525,
1532
+ 1526,
1533
+ 1527,
1534
+ 1528,
1535
+ 1529,
1536
+ 1530,
1537
+ 1531,
1538
+ 1532,
1539
+ 1533,
1540
+ 1534,
1541
+ 1535,
1542
+ 1536,
1543
+ 1537,
1544
+ 1538,
1545
+ 1539,
1546
+ 1540,
1547
+ 1541,
1548
+ 1542,
1549
+ 1543,
1550
+ 1544,
1551
+ 1545,
1552
+ 1546,
1553
+ 1547,
1554
+ 1548,
1555
+ 1549,
1556
+ 1550,
1557
+ 1551,
1558
+ 1552,
1559
+ 1553,
1560
+ 1554,
1561
+ 1555,
1562
+ 1556,
1563
+ 1557,
1564
+ 1558,
1565
+ 1559,
1566
+ 1560,
1567
+ 1561,
1568
+ 1562,
1569
+ 1563,
1570
+ 1564,
1571
+ 1565,
1572
+ 1566,
1573
+ 1567,
1574
+ 1568,
1575
+ 1569,
1576
+ 1570,
1577
+ 1571,
1578
+ 1572,
1579
+ 1573,
1580
+ 1574,
1581
+ 1575,
1582
+ 1576,
1583
+ 1577,
1584
+ 1578,
1585
+ 1579,
1586
+ 1580,
1587
+ 1581,
1588
+ 1582,
1589
+ 1583,
1590
+ 1584,
1591
+ 1585,
1592
+ 1586,
1593
+ 1587,
1594
+ 1588,
1595
+ 1589,
1596
+ 1590,
1597
+ 1591,
1598
+ 1592,
1599
+ 1593,
1600
+ 1594,
1601
+ 1595,
1602
+ 1596,
1603
+ 1597,
1604
+ 1598,
1605
+ 1599,
1606
+ 1600,
1607
+ 1601,
1608
+ 1602,
1609
+ 1603,
1610
+ 1604,
1611
+ 1605,
1612
+ 1606,
1613
+ 1607,
1614
+ 1608,
1615
+ 1609,
1616
+ 1610,
1617
+ 1611,
1618
+ 1612,
1619
+ 1613,
1620
+ 1614,
1621
+ 1615,
1622
+ 1616,
1623
+ 1617,
1624
+ 1618,
1625
+ 1619,
1626
+ 1620,
1627
+ 1621,
1628
+ 1622,
1629
+ 1623,
1630
+ 1624,
1631
+ 1625,
1632
+ 1626,
1633
+ 1627,
1634
+ 1628,
1635
+ 1629,
1636
+ 1630,
1637
+ 1631,
1638
+ 1632,
1639
+ 1633,
1640
+ 1634,
1641
+ 1635,
1642
+ 1636,
1643
+ 1637,
1644
+ 1638,
1645
+ 1639,
1646
+ 1640,
1647
+ 1641,
1648
+ 1642,
1649
+ 1643,
1650
+ 1644,
1651
+ 1645,
1652
+ 1646,
1653
+ 1647,
1654
+ 1648,
1655
+ 1649,
1656
+ 1650,
1657
+ 1651,
1658
+ 1652,
1659
+ 1653,
1660
+ 1654,
1661
+ 1655,
1662
+ 1656,
1663
+ 1657,
1664
+ 1658,
1665
+ 1659,
1666
+ 1660,
1667
+ 1661,
1668
+ 1662,
1669
+ 1663,
1670
+ 1664,
1671
+ 1665,
1672
+ 1666,
1673
+ 1667,
1674
+ 1668,
1675
+ 1669,
1676
+ 1670,
1677
+ 1671,
1678
+ 1672,
1679
+ 1673,
1680
+ 1674,
1681
+ 1675,
1682
+ 1676,
1683
+ 1677,
1684
+ 1678,
1685
+ 1679,
1686
+ 1680,
1687
+ 1681,
1688
+ 1682,
1689
+ 1683,
1690
+ 1684,
1691
+ 1685,
1692
+ 1686,
1693
+ 1687,
1694
+ 1688,
1695
+ 1689,
1696
+ 1690,
1697
+ 1691,
1698
+ 1692,
1699
+ 1693,
1700
+ 1694,
1701
+ 1695,
1702
+ 1696,
1703
+ 1697,
1704
+ 1698,
1705
+ 1699,
1706
+ 1700,
1707
+ 1701,
1708
+ 1702,
1709
+ 1703,
1710
+ 1704,
1711
+ 1705,
1712
+ 1706,
1713
+ 1707,
1714
+ 1708,
1715
+ 1709,
1716
+ 1710,
1717
+ 1711,
1718
+ 1712,
1719
+ 1713,
1720
+ 1714,
1721
+ 1715,
1722
+ 1716,
1723
+ 1717,
1724
+ 1718,
1725
+ 1719,
1726
+ 1720,
1727
+ 1721,
1728
+ 1722,
1729
+ 1723,
1730
+ 1724,
1731
+ 1725,
1732
+ 1726,
1733
+ 1727,
1734
+ 1728,
1735
+ 1729,
1736
+ 1730,
1737
+ 1731,
1738
+ 1732,
1739
+ 1733,
1740
+ 1734,
1741
+ 1735,
1742
+ 1736,
1743
+ 1737,
1744
+ 1738,
1745
+ 1739,
1746
+ 1740,
1747
+ 1741,
1748
+ 1742,
1749
+ 1743,
1750
+ 1744,
1751
+ 1745,
1752
+ 1746,
1753
+ 1747,
1754
+ 1748,
1755
+ 1749,
1756
+ 1750,
1757
+ 1751,
1758
+ 1752,
1759
+ 1753,
1760
+ 1754,
1761
+ 1755,
1762
+ 1756,
1763
+ 1757,
1764
+ 1758,
1765
+ 1759,
1766
+ 1760,
1767
+ 1761,
1768
+ 1762,
1769
+ 1763,
1770
+ 1764,
1771
+ 1765,
1772
+ 1766,
1773
+ 1767,
1774
+ 1768,
1775
+ 1769,
1776
+ 1770,
1777
+ 1771,
1778
+ 1772,
1779
+ 1773,
1780
+ 1774,
1781
+ 1775,
1782
+ 1776,
1783
+ 1777,
1784
+ 1778,
1785
+ 1779,
1786
+ 1780,
1787
+ 1781,
1788
+ 1782,
1789
+ 1783,
1790
+ 1784,
1791
+ 1785,
1792
+ 1786,
1793
+ 1787,
1794
+ 1788,
1795
+ 1789,
1796
+ 1790,
1797
+ 1791,
1798
+ 1792,
1799
+ 1793,
1800
+ 1794,
1801
+ 1795,
1802
+ 1796,
1803
+ 1797,
1804
+ 1798,
1805
+ 1799,
1806
+ 1800,
1807
+ 1801,
1808
+ 1802,
1809
+ 1803,
1810
+ 1804,
1811
+ 1805,
1812
+ 1806,
1813
+ 1807,
1814
+ 1808,
1815
+ 1809,
1816
+ 1810,
1817
+ 1811,
1818
+ 1812,
1819
+ 1813,
1820
+ 1814,
1821
+ 1815,
1822
+ 1816,
1823
+ 1817,
1824
+ 1818,
1825
+ 1819,
1826
+ 1820,
1827
+ 1821,
1828
+ 1822,
1829
+ 1823,
1830
+ 1824,
1831
+ 1825,
1832
+ 1826,
1833
+ 1827,
1834
+ 1828,
1835
+ 1829,
1836
+ 1830,
1837
+ 1831,
1838
+ 1832,
1839
+ 1833,
1840
+ 1834,
1841
+ 1835,
1842
+ 1836,
1843
+ 1837,
1844
+ 1838,
1845
+ 1839,
1846
+ 1840,
1847
+ 1841,
1848
+ 1842,
1849
+ 1843,
1850
+ 1844,
1851
+ 1845,
1852
+ 1846,
1853
+ 1847,
1854
+ 1848,
1855
+ 1849,
1856
+ 1850,
1857
+ 1851,
1858
+ 1852,
1859
+ 1853,
1860
+ 1854,
1861
+ 1855,
1862
+ 1856,
1863
+ 1857,
1864
+ 1858,
1865
+ 1859,
1866
+ 1860,
1867
+ 1861,
1868
+ 1862,
1869
+ 1863,
1870
+ 1864,
1871
+ 1865,
1872
+ 1866,
1873
+ 1867,
1874
+ 1868,
1875
+ 1869,
1876
+ 1870,
1877
+ 1871,
1878
+ 1872,
1879
+ 1873,
1880
+ 1874,
1881
+ 1875,
1882
+ 1876,
1883
+ 1877,
1884
+ 1878,
1885
+ 1879,
1886
+ 1880,
1887
+ 1881,
1888
+ 1882,
1889
+ 1883,
1890
+ 1884,
1891
+ 1885,
1892
+ 1886,
1893
+ 1887,
1894
+ 1888,
1895
+ 1889,
1896
+ 1890,
1897
+ 1891,
1898
+ 1892,
1899
+ 1893,
1900
+ 1894,
1901
+ 1895,
1902
+ 1896,
1903
+ 1897,
1904
+ 1898,
1905
+ 1899,
1906
+ 1900,
1907
+ 1901,
1908
+ 1902,
1909
+ 1903,
1910
+ 1904,
1911
+ 1905,
1912
+ 1906,
1913
+ 1907,
1914
+ 1908,
1915
+ 1909,
1916
+ 1910,
1917
+ 1911,
1918
+ 1912,
1919
+ 1913,
1920
+ 1914,
1921
+ 1915,
1922
+ 1916,
1923
+ 1917,
1924
+ 1918,
1925
+ 1919,
1926
+ 1920,
1927
+ 1921,
1928
+ 1922,
1929
+ 1923,
1930
+ 1924,
1931
+ 1925,
1932
+ 1926,
1933
+ 1927,
1934
+ 1928,
1935
+ 1929,
1936
+ 1930,
1937
+ 1931,
1938
+ 1932,
1939
+ 1933,
1940
+ 1934,
1941
+ 1935,
1942
+ 1936,
1943
+ 1937,
1944
+ 1938,
1945
+ 1939,
1946
+ 1940,
1947
+ 1941,
1948
+ 1942,
1949
+ 1943,
1950
+ 1944,
1951
+ 1945,
1952
+ 1946,
1953
+ 1947,
1954
+ 1948,
1955
+ 1949,
1956
+ 1950,
1957
+ 1951,
1958
+ 1952,
1959
+ 1953,
1960
+ 1954,
1961
+ 1955,
1962
+ 1956,
1963
+ 1957,
1964
+ 1958,
1965
+ 1959,
1966
+ 1960,
1967
+ 1961,
1968
+ 1962,
1969
+ 1963,
1970
+ 1964,
1971
+ 1965,
1972
+ 1966,
1973
+ 1967,
1974
+ 1968,
1975
+ 1969,
1976
+ 1970,
1977
+ 1971,
1978
+ 1972,
1979
+ 1973,
1980
+ 1974,
1981
+ 1975,
1982
+ 1976,
1983
+ 1977,
1984
+ 1978,
1985
+ 1979,
1986
+ 1980,
1987
+ 1981,
1988
+ 1982,
1989
+ 1983,
1990
+ 1984,
1991
+ 1985,
1992
+ 1986,
1993
+ 1987,
1994
+ 1988,
1995
+ 1989,
1996
+ 1990,
1997
+ 1991,
1998
+ 1992,
1999
+ 1993,
2000
+ 1994,
2001
+ 1995,
2002
+ 1996,
2003
+ 1997,
2004
+ 1998,
2005
+ 1999,
2006
+ 2000,
2007
+ 2001,
2008
+ 2002,
2009
+ 2003,
2010
+ 2004,
2011
+ 2005,
2012
+ 2006,
2013
+ 2007,
2014
+ 2008,
2015
+ 2009,
2016
+ 2010,
2017
+ 2011,
2018
+ 2012,
2019
+ 2013,
2020
+ 2014,
2021
+ 2015,
2022
+ 2016,
2023
+ 2017,
2024
+ 2018,
2025
+ 2019,
2026
+ 2020,
2027
+ 2021,
2028
+ 2022,
2029
+ 2023,
2030
+ 2024,
2031
+ 2025,
2032
+ 2026,
2033
+ 2027,
2034
+ 2028,
2035
+ 2029,
2036
+ 2030,
2037
+ 2031,
2038
+ 2032,
2039
+ 2033,
2040
+ 2034,
2041
+ 2035,
2042
+ 2036,
2043
+ 2037,
2044
+ 2038,
2045
+ 2039,
2046
+ 2040,
2047
+ 2041,
2048
+ 2042,
2049
+ 2043,
2050
+ 2044,
2051
+ 2045,
2052
+ 2046,
2053
+ 2047,
2054
+ 2048,
2055
+ 2049,
2056
+ 2050,
2057
+ 2051,
2058
+ 2052,
2059
+ 2053,
2060
+ 2054,
2061
+ 2055,
2062
+ 2056,
2063
+ 2057,
2064
+ 2058,
2065
+ 2059,
2066
+ 2060,
2067
+ 2061,
2068
+ 2062,
2069
+ 2063,
2070
+ 2064,
2071
+ 2065,
2072
+ 2066,
2073
+ 2067,
2074
+ 2068,
2075
+ 2069,
2076
+ 2070,
2077
+ 2071,
2078
+ 2072,
2079
+ 2073,
2080
+ 2074,
2081
+ 2075,
2082
+ 2076,
2083
+ 2077,
2084
+ 2078,
2085
+ 2079,
2086
+ 2080,
2087
+ 2081,
2088
+ 2082,
2089
+ 2083,
2090
+ 2084,
2091
+ 2085,
2092
+ 2086,
2093
+ 2087,
2094
+ 2088,
2095
+ 2089,
2096
+ 2090,
2097
+ 2091,
2098
+ 2092,
2099
+ 2093,
2100
+ 2094,
2101
+ 2095,
2102
+ 2096,
2103
+ 2097,
2104
+ 2098,
2105
+ 2099,
2106
+ 2100,
2107
+ 2101,
2108
+ 2102,
2109
+ 2103,
2110
+ 2104,
2111
+ 2105,
2112
+ 2106,
2113
+ 2107,
2114
+ 2108,
2115
+ 2109,
2116
+ 2110,
2117
+ 2111,
2118
+ 2112,
2119
+ 2113,
2120
+ 2114
2121
+ ],
2122
+ "excluded_frames": []
2123
+ }
dataset_2/keyframe_4/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1056.583035331566, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1056.1832705873055, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_2/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_3/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_3/keyframe_1/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,338 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "3_1",
3
+ "total_frames_on_disk": 329,
4
+ "included_count": 329,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329
336
+ ],
337
+ "excluded_frames": []
338
+ }
dataset_3/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1066.615793630428, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1066.9483694115722, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_3/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_3/keyframe_2/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,1606 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "3_2",
3
+ "total_frames_on_disk": 1597,
4
+ "included_count": 1597,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584,
591
+ 585,
592
+ 586,
593
+ 587,
594
+ 588,
595
+ 589,
596
+ 590,
597
+ 591,
598
+ 592,
599
+ 593,
600
+ 594,
601
+ 595,
602
+ 596,
603
+ 597,
604
+ 598,
605
+ 599,
606
+ 600,
607
+ 601,
608
+ 602,
609
+ 603,
610
+ 604,
611
+ 605,
612
+ 606,
613
+ 607,
614
+ 608,
615
+ 609,
616
+ 610,
617
+ 611,
618
+ 612,
619
+ 613,
620
+ 614,
621
+ 615,
622
+ 616,
623
+ 617,
624
+ 618,
625
+ 619,
626
+ 620,
627
+ 621,
628
+ 622,
629
+ 623,
630
+ 624,
631
+ 625,
632
+ 626,
633
+ 627,
634
+ 628,
635
+ 629,
636
+ 630,
637
+ 631,
638
+ 632,
639
+ 633,
640
+ 634,
641
+ 635,
642
+ 636,
643
+ 637,
644
+ 638,
645
+ 639,
646
+ 640,
647
+ 641,
648
+ 642,
649
+ 643,
650
+ 644,
651
+ 645,
652
+ 646,
653
+ 647,
654
+ 648,
655
+ 649,
656
+ 650,
657
+ 651,
658
+ 652,
659
+ 653,
660
+ 654,
661
+ 655,
662
+ 656,
663
+ 657,
664
+ 658,
665
+ 659,
666
+ 660,
667
+ 661,
668
+ 662,
669
+ 663,
670
+ 664,
671
+ 665,
672
+ 666,
673
+ 667,
674
+ 668,
675
+ 669,
676
+ 670,
677
+ 671,
678
+ 672,
679
+ 673,
680
+ 674,
681
+ 675,
682
+ 676,
683
+ 677,
684
+ 678,
685
+ 679,
686
+ 680,
687
+ 681,
688
+ 682,
689
+ 683,
690
+ 684,
691
+ 685,
692
+ 686,
693
+ 687,
694
+ 688,
695
+ 689,
696
+ 690,
697
+ 691,
698
+ 692,
699
+ 693,
700
+ 694,
701
+ 695,
702
+ 696,
703
+ 697,
704
+ 698,
705
+ 699,
706
+ 700,
707
+ 701,
708
+ 702,
709
+ 703,
710
+ 704,
711
+ 705,
712
+ 706,
713
+ 707,
714
+ 708,
715
+ 709,
716
+ 710,
717
+ 711,
718
+ 712,
719
+ 713,
720
+ 714,
721
+ 715,
722
+ 716,
723
+ 717,
724
+ 718,
725
+ 719,
726
+ 720,
727
+ 721,
728
+ 722,
729
+ 723,
730
+ 724,
731
+ 725,
732
+ 726,
733
+ 727,
734
+ 728,
735
+ 729,
736
+ 730,
737
+ 731,
738
+ 732,
739
+ 733,
740
+ 734,
741
+ 735,
742
+ 736,
743
+ 737,
744
+ 738,
745
+ 739,
746
+ 740,
747
+ 741,
748
+ 742,
749
+ 743,
750
+ 744,
751
+ 745,
752
+ 746,
753
+ 747,
754
+ 748,
755
+ 749,
756
+ 750,
757
+ 751,
758
+ 752,
759
+ 753,
760
+ 754,
761
+ 755,
762
+ 756,
763
+ 757,
764
+ 758,
765
+ 759,
766
+ 760,
767
+ 761,
768
+ 762,
769
+ 763,
770
+ 764,
771
+ 765,
772
+ 766,
773
+ 767,
774
+ 768,
775
+ 769,
776
+ 770,
777
+ 771,
778
+ 772,
779
+ 773,
780
+ 774,
781
+ 775,
782
+ 776,
783
+ 777,
784
+ 778,
785
+ 779,
786
+ 780,
787
+ 781,
788
+ 782,
789
+ 783,
790
+ 784,
791
+ 785,
792
+ 786,
793
+ 787,
794
+ 788,
795
+ 789,
796
+ 790,
797
+ 791,
798
+ 792,
799
+ 793,
800
+ 794,
801
+ 795,
802
+ 796,
803
+ 797,
804
+ 798,
805
+ 799,
806
+ 800,
807
+ 801,
808
+ 802,
809
+ 803,
810
+ 804,
811
+ 805,
812
+ 806,
813
+ 807,
814
+ 808,
815
+ 809,
816
+ 810,
817
+ 811,
818
+ 812,
819
+ 813,
820
+ 814,
821
+ 815,
822
+ 816,
823
+ 817,
824
+ 818,
825
+ 819,
826
+ 820,
827
+ 821,
828
+ 822,
829
+ 823,
830
+ 824,
831
+ 825,
832
+ 826,
833
+ 827,
834
+ 828,
835
+ 829,
836
+ 830,
837
+ 831,
838
+ 832,
839
+ 833,
840
+ 834,
841
+ 835,
842
+ 836,
843
+ 837,
844
+ 838,
845
+ 839,
846
+ 840,
847
+ 841,
848
+ 842,
849
+ 843,
850
+ 844,
851
+ 845,
852
+ 846,
853
+ 847,
854
+ 848,
855
+ 849,
856
+ 850,
857
+ 851,
858
+ 852,
859
+ 853,
860
+ 854,
861
+ 855,
862
+ 856,
863
+ 857,
864
+ 858,
865
+ 859,
866
+ 860,
867
+ 861,
868
+ 862,
869
+ 863,
870
+ 864,
871
+ 865,
872
+ 866,
873
+ 867,
874
+ 868,
875
+ 869,
876
+ 870,
877
+ 871,
878
+ 872,
879
+ 873,
880
+ 874,
881
+ 875,
882
+ 876,
883
+ 877,
884
+ 878,
885
+ 879,
886
+ 880,
887
+ 881,
888
+ 882,
889
+ 883,
890
+ 884,
891
+ 885,
892
+ 886,
893
+ 887,
894
+ 888,
895
+ 889,
896
+ 890,
897
+ 891,
898
+ 892,
899
+ 893,
900
+ 894,
901
+ 895,
902
+ 896,
903
+ 897,
904
+ 898,
905
+ 899,
906
+ 900,
907
+ 901,
908
+ 902,
909
+ 903,
910
+ 904,
911
+ 905,
912
+ 906,
913
+ 907,
914
+ 908,
915
+ 909,
916
+ 910,
917
+ 911,
918
+ 912,
919
+ 913,
920
+ 914,
921
+ 915,
922
+ 916,
923
+ 917,
924
+ 918,
925
+ 919,
926
+ 920,
927
+ 921,
928
+ 922,
929
+ 923,
930
+ 924,
931
+ 925,
932
+ 926,
933
+ 927,
934
+ 928,
935
+ 929,
936
+ 930,
937
+ 931,
938
+ 932,
939
+ 933,
940
+ 934,
941
+ 935,
942
+ 936,
943
+ 937,
944
+ 938,
945
+ 939,
946
+ 940,
947
+ 941,
948
+ 942,
949
+ 943,
950
+ 944,
951
+ 945,
952
+ 946,
953
+ 947,
954
+ 948,
955
+ 949,
956
+ 950,
957
+ 951,
958
+ 952,
959
+ 953,
960
+ 954,
961
+ 955,
962
+ 956,
963
+ 957,
964
+ 958,
965
+ 959,
966
+ 960,
967
+ 961,
968
+ 962,
969
+ 963,
970
+ 964,
971
+ 965,
972
+ 966,
973
+ 967,
974
+ 968,
975
+ 969,
976
+ 970,
977
+ 971,
978
+ 972,
979
+ 973,
980
+ 974,
981
+ 975,
982
+ 976,
983
+ 977,
984
+ 978,
985
+ 979,
986
+ 980,
987
+ 981,
988
+ 982,
989
+ 983,
990
+ 984,
991
+ 985,
992
+ 986,
993
+ 987,
994
+ 988,
995
+ 989,
996
+ 990,
997
+ 991,
998
+ 992,
999
+ 993,
1000
+ 994,
1001
+ 995,
1002
+ 996,
1003
+ 997,
1004
+ 998,
1005
+ 999,
1006
+ 1000,
1007
+ 1001,
1008
+ 1002,
1009
+ 1003,
1010
+ 1004,
1011
+ 1005,
1012
+ 1006,
1013
+ 1007,
1014
+ 1008,
1015
+ 1009,
1016
+ 1010,
1017
+ 1011,
1018
+ 1012,
1019
+ 1013,
1020
+ 1014,
1021
+ 1015,
1022
+ 1016,
1023
+ 1017,
1024
+ 1018,
1025
+ 1019,
1026
+ 1020,
1027
+ 1021,
1028
+ 1022,
1029
+ 1023,
1030
+ 1024,
1031
+ 1025,
1032
+ 1026,
1033
+ 1027,
1034
+ 1028,
1035
+ 1029,
1036
+ 1030,
1037
+ 1031,
1038
+ 1032,
1039
+ 1033,
1040
+ 1034,
1041
+ 1035,
1042
+ 1036,
1043
+ 1037,
1044
+ 1038,
1045
+ 1039,
1046
+ 1040,
1047
+ 1041,
1048
+ 1042,
1049
+ 1043,
1050
+ 1044,
1051
+ 1045,
1052
+ 1046,
1053
+ 1047,
1054
+ 1048,
1055
+ 1049,
1056
+ 1050,
1057
+ 1051,
1058
+ 1052,
1059
+ 1053,
1060
+ 1054,
1061
+ 1055,
1062
+ 1056,
1063
+ 1057,
1064
+ 1058,
1065
+ 1059,
1066
+ 1060,
1067
+ 1061,
1068
+ 1062,
1069
+ 1063,
1070
+ 1064,
1071
+ 1065,
1072
+ 1066,
1073
+ 1067,
1074
+ 1068,
1075
+ 1069,
1076
+ 1070,
1077
+ 1071,
1078
+ 1072,
1079
+ 1073,
1080
+ 1074,
1081
+ 1075,
1082
+ 1076,
1083
+ 1077,
1084
+ 1078,
1085
+ 1079,
1086
+ 1080,
1087
+ 1081,
1088
+ 1082,
1089
+ 1083,
1090
+ 1084,
1091
+ 1085,
1092
+ 1086,
1093
+ 1087,
1094
+ 1088,
1095
+ 1089,
1096
+ 1090,
1097
+ 1091,
1098
+ 1092,
1099
+ 1093,
1100
+ 1094,
1101
+ 1095,
1102
+ 1096,
1103
+ 1097,
1104
+ 1098,
1105
+ 1099,
1106
+ 1100,
1107
+ 1101,
1108
+ 1102,
1109
+ 1103,
1110
+ 1104,
1111
+ 1105,
1112
+ 1106,
1113
+ 1107,
1114
+ 1108,
1115
+ 1109,
1116
+ 1110,
1117
+ 1111,
1118
+ 1112,
1119
+ 1113,
1120
+ 1114,
1121
+ 1115,
1122
+ 1116,
1123
+ 1117,
1124
+ 1118,
1125
+ 1119,
1126
+ 1120,
1127
+ 1121,
1128
+ 1122,
1129
+ 1123,
1130
+ 1124,
1131
+ 1125,
1132
+ 1126,
1133
+ 1127,
1134
+ 1128,
1135
+ 1129,
1136
+ 1130,
1137
+ 1131,
1138
+ 1132,
1139
+ 1133,
1140
+ 1134,
1141
+ 1135,
1142
+ 1136,
1143
+ 1137,
1144
+ 1138,
1145
+ 1139,
1146
+ 1140,
1147
+ 1141,
1148
+ 1142,
1149
+ 1143,
1150
+ 1144,
1151
+ 1145,
1152
+ 1146,
1153
+ 1147,
1154
+ 1148,
1155
+ 1149,
1156
+ 1150,
1157
+ 1151,
1158
+ 1152,
1159
+ 1153,
1160
+ 1154,
1161
+ 1155,
1162
+ 1156,
1163
+ 1157,
1164
+ 1158,
1165
+ 1159,
1166
+ 1160,
1167
+ 1161,
1168
+ 1162,
1169
+ 1163,
1170
+ 1164,
1171
+ 1165,
1172
+ 1166,
1173
+ 1167,
1174
+ 1168,
1175
+ 1169,
1176
+ 1170,
1177
+ 1171,
1178
+ 1172,
1179
+ 1173,
1180
+ 1174,
1181
+ 1175,
1182
+ 1176,
1183
+ 1177,
1184
+ 1178,
1185
+ 1179,
1186
+ 1180,
1187
+ 1181,
1188
+ 1182,
1189
+ 1183,
1190
+ 1184,
1191
+ 1185,
1192
+ 1186,
1193
+ 1187,
1194
+ 1188,
1195
+ 1189,
1196
+ 1190,
1197
+ 1191,
1198
+ 1192,
1199
+ 1193,
1200
+ 1194,
1201
+ 1195,
1202
+ 1196,
1203
+ 1197,
1204
+ 1198,
1205
+ 1199,
1206
+ 1200,
1207
+ 1201,
1208
+ 1202,
1209
+ 1203,
1210
+ 1204,
1211
+ 1205,
1212
+ 1206,
1213
+ 1207,
1214
+ 1208,
1215
+ 1209,
1216
+ 1210,
1217
+ 1211,
1218
+ 1212,
1219
+ 1213,
1220
+ 1214,
1221
+ 1215,
1222
+ 1216,
1223
+ 1217,
1224
+ 1218,
1225
+ 1219,
1226
+ 1220,
1227
+ 1221,
1228
+ 1222,
1229
+ 1223,
1230
+ 1224,
1231
+ 1225,
1232
+ 1226,
1233
+ 1227,
1234
+ 1228,
1235
+ 1229,
1236
+ 1230,
1237
+ 1231,
1238
+ 1232,
1239
+ 1233,
1240
+ 1234,
1241
+ 1235,
1242
+ 1236,
1243
+ 1237,
1244
+ 1238,
1245
+ 1239,
1246
+ 1240,
1247
+ 1241,
1248
+ 1242,
1249
+ 1243,
1250
+ 1244,
1251
+ 1245,
1252
+ 1246,
1253
+ 1247,
1254
+ 1248,
1255
+ 1249,
1256
+ 1250,
1257
+ 1251,
1258
+ 1252,
1259
+ 1253,
1260
+ 1254,
1261
+ 1255,
1262
+ 1256,
1263
+ 1257,
1264
+ 1258,
1265
+ 1259,
1266
+ 1260,
1267
+ 1261,
1268
+ 1262,
1269
+ 1263,
1270
+ 1264,
1271
+ 1265,
1272
+ 1266,
1273
+ 1267,
1274
+ 1268,
1275
+ 1269,
1276
+ 1270,
1277
+ 1271,
1278
+ 1272,
1279
+ 1273,
1280
+ 1274,
1281
+ 1275,
1282
+ 1276,
1283
+ 1277,
1284
+ 1278,
1285
+ 1279,
1286
+ 1280,
1287
+ 1281,
1288
+ 1282,
1289
+ 1283,
1290
+ 1284,
1291
+ 1285,
1292
+ 1286,
1293
+ 1287,
1294
+ 1288,
1295
+ 1289,
1296
+ 1290,
1297
+ 1291,
1298
+ 1292,
1299
+ 1293,
1300
+ 1294,
1301
+ 1295,
1302
+ 1296,
1303
+ 1297,
1304
+ 1298,
1305
+ 1299,
1306
+ 1300,
1307
+ 1301,
1308
+ 1302,
1309
+ 1303,
1310
+ 1304,
1311
+ 1305,
1312
+ 1306,
1313
+ 1307,
1314
+ 1308,
1315
+ 1309,
1316
+ 1310,
1317
+ 1311,
1318
+ 1312,
1319
+ 1313,
1320
+ 1314,
1321
+ 1315,
1322
+ 1316,
1323
+ 1317,
1324
+ 1318,
1325
+ 1319,
1326
+ 1320,
1327
+ 1321,
1328
+ 1322,
1329
+ 1323,
1330
+ 1324,
1331
+ 1325,
1332
+ 1326,
1333
+ 1327,
1334
+ 1328,
1335
+ 1329,
1336
+ 1330,
1337
+ 1331,
1338
+ 1332,
1339
+ 1333,
1340
+ 1334,
1341
+ 1335,
1342
+ 1336,
1343
+ 1337,
1344
+ 1338,
1345
+ 1339,
1346
+ 1340,
1347
+ 1341,
1348
+ 1342,
1349
+ 1343,
1350
+ 1344,
1351
+ 1345,
1352
+ 1346,
1353
+ 1347,
1354
+ 1348,
1355
+ 1349,
1356
+ 1350,
1357
+ 1351,
1358
+ 1352,
1359
+ 1353,
1360
+ 1354,
1361
+ 1355,
1362
+ 1356,
1363
+ 1357,
1364
+ 1358,
1365
+ 1359,
1366
+ 1360,
1367
+ 1361,
1368
+ 1362,
1369
+ 1363,
1370
+ 1364,
1371
+ 1365,
1372
+ 1366,
1373
+ 1367,
1374
+ 1368,
1375
+ 1369,
1376
+ 1370,
1377
+ 1371,
1378
+ 1372,
1379
+ 1373,
1380
+ 1374,
1381
+ 1375,
1382
+ 1376,
1383
+ 1377,
1384
+ 1378,
1385
+ 1379,
1386
+ 1380,
1387
+ 1381,
1388
+ 1382,
1389
+ 1383,
1390
+ 1384,
1391
+ 1385,
1392
+ 1386,
1393
+ 1387,
1394
+ 1388,
1395
+ 1389,
1396
+ 1390,
1397
+ 1391,
1398
+ 1392,
1399
+ 1393,
1400
+ 1394,
1401
+ 1395,
1402
+ 1396,
1403
+ 1397,
1404
+ 1398,
1405
+ 1399,
1406
+ 1400,
1407
+ 1401,
1408
+ 1402,
1409
+ 1403,
1410
+ 1404,
1411
+ 1405,
1412
+ 1406,
1413
+ 1407,
1414
+ 1408,
1415
+ 1409,
1416
+ 1410,
1417
+ 1411,
1418
+ 1412,
1419
+ 1413,
1420
+ 1414,
1421
+ 1415,
1422
+ 1416,
1423
+ 1417,
1424
+ 1418,
1425
+ 1419,
1426
+ 1420,
1427
+ 1421,
1428
+ 1422,
1429
+ 1423,
1430
+ 1424,
1431
+ 1425,
1432
+ 1426,
1433
+ 1427,
1434
+ 1428,
1435
+ 1429,
1436
+ 1430,
1437
+ 1431,
1438
+ 1432,
1439
+ 1433,
1440
+ 1434,
1441
+ 1435,
1442
+ 1436,
1443
+ 1437,
1444
+ 1438,
1445
+ 1439,
1446
+ 1440,
1447
+ 1441,
1448
+ 1442,
1449
+ 1443,
1450
+ 1444,
1451
+ 1445,
1452
+ 1446,
1453
+ 1447,
1454
+ 1448,
1455
+ 1449,
1456
+ 1450,
1457
+ 1451,
1458
+ 1452,
1459
+ 1453,
1460
+ 1454,
1461
+ 1455,
1462
+ 1456,
1463
+ 1457,
1464
+ 1458,
1465
+ 1459,
1466
+ 1460,
1467
+ 1461,
1468
+ 1462,
1469
+ 1463,
1470
+ 1464,
1471
+ 1465,
1472
+ 1466,
1473
+ 1467,
1474
+ 1468,
1475
+ 1469,
1476
+ 1470,
1477
+ 1471,
1478
+ 1472,
1479
+ 1473,
1480
+ 1474,
1481
+ 1475,
1482
+ 1476,
1483
+ 1477,
1484
+ 1478,
1485
+ 1479,
1486
+ 1480,
1487
+ 1481,
1488
+ 1482,
1489
+ 1483,
1490
+ 1484,
1491
+ 1485,
1492
+ 1486,
1493
+ 1487,
1494
+ 1488,
1495
+ 1489,
1496
+ 1490,
1497
+ 1491,
1498
+ 1492,
1499
+ 1493,
1500
+ 1494,
1501
+ 1495,
1502
+ 1496,
1503
+ 1497,
1504
+ 1498,
1505
+ 1499,
1506
+ 1500,
1507
+ 1501,
1508
+ 1502,
1509
+ 1503,
1510
+ 1504,
1511
+ 1505,
1512
+ 1506,
1513
+ 1507,
1514
+ 1508,
1515
+ 1509,
1516
+ 1510,
1517
+ 1511,
1518
+ 1512,
1519
+ 1513,
1520
+ 1514,
1521
+ 1515,
1522
+ 1516,
1523
+ 1517,
1524
+ 1518,
1525
+ 1519,
1526
+ 1520,
1527
+ 1521,
1528
+ 1522,
1529
+ 1523,
1530
+ 1524,
1531
+ 1525,
1532
+ 1526,
1533
+ 1527,
1534
+ 1528,
1535
+ 1529,
1536
+ 1530,
1537
+ 1531,
1538
+ 1532,
1539
+ 1533,
1540
+ 1534,
1541
+ 1535,
1542
+ 1536,
1543
+ 1537,
1544
+ 1538,
1545
+ 1539,
1546
+ 1540,
1547
+ 1541,
1548
+ 1542,
1549
+ 1543,
1550
+ 1544,
1551
+ 1545,
1552
+ 1546,
1553
+ 1547,
1554
+ 1548,
1555
+ 1549,
1556
+ 1550,
1557
+ 1551,
1558
+ 1552,
1559
+ 1553,
1560
+ 1554,
1561
+ 1555,
1562
+ 1556,
1563
+ 1557,
1564
+ 1558,
1565
+ 1559,
1566
+ 1560,
1567
+ 1561,
1568
+ 1562,
1569
+ 1563,
1570
+ 1564,
1571
+ 1565,
1572
+ 1566,
1573
+ 1567,
1574
+ 1568,
1575
+ 1569,
1576
+ 1570,
1577
+ 1571,
1578
+ 1572,
1579
+ 1573,
1580
+ 1574,
1581
+ 1575,
1582
+ 1576,
1583
+ 1577,
1584
+ 1578,
1585
+ 1579,
1586
+ 1580,
1587
+ 1581,
1588
+ 1582,
1589
+ 1583,
1590
+ 1584,
1591
+ 1585,
1592
+ 1586,
1593
+ 1587,
1594
+ 1588,
1595
+ 1589,
1596
+ 1590,
1597
+ 1591,
1598
+ 1592,
1599
+ 1593,
1600
+ 1594,
1601
+ 1595,
1602
+ 1596,
1603
+ 1597
1604
+ ],
1605
+ "excluded_frames": []
1606
+ }
dataset_3/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1054.1424463997721, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1053.2719805074723, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_3/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_3/keyframe_3/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,457 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "3_3",
3
+ "total_frames_on_disk": 448,
4
+ "included_count": 448,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448
455
+ ],
456
+ "excluded_frames": []
457
+ }
dataset_3/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1011.4125525788965, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1008.2186139671212, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_3/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 1., 1.94856493e-05, -1.52324792e-04, -1.95053162e-05, 1.,
8
+ -1.29114138e-04, 1.52322275e-04, 1.29117107e-04, 1. ]
9
+ T: !!opencv-matrix
10
+ rows: 1
11
+ cols: 3
12
+ dt: f
13
+ data: [ -4.14339018e+00, -2.38197036e-02, -1.90685259e-03 ]
14
+ M1: !!opencv-matrix
15
+ rows: 3
16
+ cols: 3
17
+ dt: f
18
+ data: [ 1.03530811e+03, 0., 5.96955017e+02, 0., 1.03508765e+03,
19
+ 5.20410034e+02, 0., 0., 1. ]
20
+ D1: !!opencv-matrix
21
+ rows: 1
22
+ cols: 5
23
+ dt: f
24
+ data: [ -5.95157442e-04, -5.46629308e-04, 0., 0., 1.82959007e-03 ]
25
+ alpha1: 0.
26
+ M2: !!opencv-matrix
27
+ rows: 3
28
+ cols: 3
29
+ dt: f
30
+ data: [ 1.03517419e+03, 0., 6.88361877e+02, 0., 1.03497900e+03,
31
+ 5.21070801e+02, 0., 0., 1. ]
32
+ D2: !!opencv-matrix
33
+ rows: 1
34
+ cols: 5
35
+ dt: f
36
+ data: [ -2.34280655e-04, -7.68933969e-04, 0., 0., 7.76395318e-04 ]
37
+ alpha2: 0.
dataset_6/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,38 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 9.99999285e-01, -2.10470330e-06, -1.18983735e-03,
8
+ 2.19584786e-06, 1., 7.66011581e-05, 1.18983723e-03,
9
+ -7.66037119e-05, 9.99999285e-01 ]
10
+ T: !!opencv-matrix
11
+ rows: 1
12
+ cols: 3
13
+ dt: f
14
+ data: [ -4.36411285e+00, 2.14479752e-02, -3.81391775e-03 ]
15
+ M1: !!opencv-matrix
16
+ rows: 3
17
+ cols: 3
18
+ dt: f
19
+ data: [ 1.08697437e+03, 0., 5.86080322e+02, 0., 1.08676831e+03,
20
+ 5.12475891e+02, 0., 0., 1. ]
21
+ D1: !!opencv-matrix
22
+ rows: 1
23
+ cols: 5
24
+ dt: f
25
+ data: [ -1.59616291e-03, 4.46009031e-03, 1.10806825e-04, 0., 0. ]
26
+ alpha1: 0.
27
+ M2: !!opencv-matrix
28
+ rows: 3
29
+ cols: 3
30
+ dt: f
31
+ data: [ 1.08695398e+03, 0., 6.86717102e+02, 0., 1.08677051e+03,
32
+ 5.11879486e+02, 0., 0., 1. ]
33
+ D2: !!opencv-matrix
34
+ rows: 1
35
+ cols: 5
36
+ dt: f
37
+ data: [ -1.11811305e-03, 3.16335540e-03, 8.72377423e-05, 0., 0. ]
38
+ alpha2: 0.
dataset_7/keyframe_1/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,38 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 9.99999285e-01, -2.10470330e-06, -1.18983735e-03,
8
+ 2.19584786e-06, 1., 7.66011581e-05, 1.18983723e-03,
9
+ -7.66037119e-05, 9.99999285e-01 ]
10
+ T: !!opencv-matrix
11
+ rows: 1
12
+ cols: 3
13
+ dt: f
14
+ data: [ -4.36411285e+00, 2.14479752e-02, -3.81391775e-03 ]
15
+ M1: !!opencv-matrix
16
+ rows: 3
17
+ cols: 3
18
+ dt: f
19
+ data: [ 1.08697437e+03, 0., 5.86080322e+02, 0., 1.08676831e+03,
20
+ 5.12475891e+02, 0., 0., 1. ]
21
+ D1: !!opencv-matrix
22
+ rows: 1
23
+ cols: 5
24
+ dt: f
25
+ data: [ -1.59616291e-03, 4.46009031e-03, 1.10806825e-04, 0., 0. ]
26
+ alpha1: 0.
27
+ M2: !!opencv-matrix
28
+ rows: 3
29
+ cols: 3
30
+ dt: f
31
+ data: [ 1.08695398e+03, 0., 6.86717102e+02, 0., 1.08677051e+03,
32
+ 5.11879486e+02, 0., 0., 1. ]
33
+ D2: !!opencv-matrix
34
+ rows: 1
35
+ cols: 5
36
+ dt: f
37
+ data: [ -1.11811305e-03, 3.16335540e-03, 8.72377423e-05, 0., 0. ]
38
+ alpha2: 0.
dataset_7/keyframe_1/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,656 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "7_1",
3
+ "total_frames_on_disk": 647,
4
+ "included_count": 647,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584,
591
+ 585,
592
+ 586,
593
+ 587,
594
+ 588,
595
+ 589,
596
+ 590,
597
+ 591,
598
+ 592,
599
+ 593,
600
+ 594,
601
+ 595,
602
+ 596,
603
+ 597,
604
+ 598,
605
+ 599,
606
+ 600,
607
+ 601,
608
+ 602,
609
+ 603,
610
+ 604,
611
+ 605,
612
+ 606,
613
+ 607,
614
+ 608,
615
+ 609,
616
+ 610,
617
+ 611,
618
+ 612,
619
+ 613,
620
+ 614,
621
+ 615,
622
+ 616,
623
+ 617,
624
+ 618,
625
+ 619,
626
+ 620,
627
+ 621,
628
+ 622,
629
+ 623,
630
+ 624,
631
+ 625,
632
+ 626,
633
+ 627,
634
+ 628,
635
+ 629,
636
+ 630,
637
+ 631,
638
+ 632,
639
+ 633,
640
+ 634,
641
+ 635,
642
+ 636,
643
+ 637,
644
+ 638,
645
+ 639,
646
+ 640,
647
+ 641,
648
+ 642,
649
+ 643,
650
+ 644,
651
+ 645,
652
+ 646,
653
+ 647
654
+ ],
655
+ "excluded_frames": []
656
+ }
dataset_7/keyframe_1/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1104.6759953205853, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1103.4520412357701, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_7/keyframe_2/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,38 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 9.99999285e-01, -2.10470330e-06, -1.18983735e-03,
8
+ 2.19584786e-06, 1., 7.66011581e-05, 1.18983723e-03,
9
+ -7.66037119e-05, 9.99999285e-01 ]
10
+ T: !!opencv-matrix
11
+ rows: 1
12
+ cols: 3
13
+ dt: f
14
+ data: [ -4.36411285e+00, 2.14479752e-02, -3.81391775e-03 ]
15
+ M1: !!opencv-matrix
16
+ rows: 3
17
+ cols: 3
18
+ dt: f
19
+ data: [ 1.08697437e+03, 0., 5.86080322e+02, 0., 1.08676831e+03,
20
+ 5.12475891e+02, 0., 0., 1. ]
21
+ D1: !!opencv-matrix
22
+ rows: 1
23
+ cols: 5
24
+ dt: f
25
+ data: [ -1.59616291e-03, 4.46009031e-03, 1.10806825e-04, 0., 0. ]
26
+ alpha1: 0.
27
+ M2: !!opencv-matrix
28
+ rows: 3
29
+ cols: 3
30
+ dt: f
31
+ data: [ 1.08695398e+03, 0., 6.86717102e+02, 0., 1.08677051e+03,
32
+ 5.11879486e+02, 0., 0., 1. ]
33
+ D2: !!opencv-matrix
34
+ rows: 1
35
+ cols: 5
36
+ dt: f
37
+ data: [ -1.11811305e-03, 3.16335540e-03, 8.72377423e-05, 0., 0. ]
38
+ alpha2: 0.
dataset_7/keyframe_2/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,637 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "7_2",
3
+ "total_frames_on_disk": 628,
4
+ "included_count": 628,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584,
591
+ 585,
592
+ 586,
593
+ 587,
594
+ 588,
595
+ 589,
596
+ 590,
597
+ 591,
598
+ 592,
599
+ 593,
600
+ 594,
601
+ 595,
602
+ 596,
603
+ 597,
604
+ 598,
605
+ 599,
606
+ 600,
607
+ 601,
608
+ 602,
609
+ 603,
610
+ 604,
611
+ 605,
612
+ 606,
613
+ 607,
614
+ 608,
615
+ 609,
616
+ 610,
617
+ 611,
618
+ 612,
619
+ 613,
620
+ 614,
621
+ 615,
622
+ 616,
623
+ 617,
624
+ 618,
625
+ 619,
626
+ 620,
627
+ 621,
628
+ 622,
629
+ 623,
630
+ 624,
631
+ 625,
632
+ 626,
633
+ 627,
634
+ 628
635
+ ],
636
+ "excluded_frames": []
637
+ }
dataset_7/keyframe_2/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1083.8058669681261, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1079.316528791149, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_7/keyframe_3/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,38 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 9.99999285e-01, -2.10470330e-06, -1.18983735e-03,
8
+ 2.19584786e-06, 1., 7.66011581e-05, 1.18983723e-03,
9
+ -7.66037119e-05, 9.99999285e-01 ]
10
+ T: !!opencv-matrix
11
+ rows: 1
12
+ cols: 3
13
+ dt: f
14
+ data: [ -4.36411285e+00, 2.14479752e-02, -3.81391775e-03 ]
15
+ M1: !!opencv-matrix
16
+ rows: 3
17
+ cols: 3
18
+ dt: f
19
+ data: [ 1.08697437e+03, 0., 5.86080322e+02, 0., 1.08676831e+03,
20
+ 5.12475891e+02, 0., 0., 1. ]
21
+ D1: !!opencv-matrix
22
+ rows: 1
23
+ cols: 5
24
+ dt: f
25
+ data: [ -1.59616291e-03, 4.46009031e-03, 1.10806825e-04, 0., 0. ]
26
+ alpha1: 0.
27
+ M2: !!opencv-matrix
28
+ rows: 3
29
+ cols: 3
30
+ dt: f
31
+ data: [ 1.08695398e+03, 0., 6.86717102e+02, 0., 1.08677051e+03,
32
+ 5.11879486e+02, 0., 0., 1. ]
33
+ D2: !!opencv-matrix
34
+ rows: 1
35
+ cols: 5
36
+ dt: f
37
+ data: [ -1.11811305e-03, 3.16335540e-03, 8.72377423e-05, 0., 0. ]
38
+ alpha2: 0.
dataset_7/keyframe_3/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,593 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "7_3",
3
+ "total_frames_on_disk": 584,
4
+ "included_count": 584,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584
591
+ ],
592
+ "excluded_frames": []
593
+ }
dataset_7/keyframe_3/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1106.104698138917, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1096.2927317748251, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_7/keyframe_4/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,38 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 9.99999285e-01, -2.10470330e-06, -1.18983735e-03,
8
+ 2.19584786e-06, 1., 7.66011581e-05, 1.18983723e-03,
9
+ -7.66037119e-05, 9.99999285e-01 ]
10
+ T: !!opencv-matrix
11
+ rows: 1
12
+ cols: 3
13
+ dt: f
14
+ data: [ -4.36411285e+00, 2.14479752e-02, -3.81391775e-03 ]
15
+ M1: !!opencv-matrix
16
+ rows: 3
17
+ cols: 3
18
+ dt: f
19
+ data: [ 1.08697437e+03, 0., 5.86080322e+02, 0., 1.08676831e+03,
20
+ 5.12475891e+02, 0., 0., 1. ]
21
+ D1: !!opencv-matrix
22
+ rows: 1
23
+ cols: 5
24
+ dt: f
25
+ data: [ -1.59616291e-03, 4.46009031e-03, 1.10806825e-04, 0., 0. ]
26
+ alpha1: 0.
27
+ M2: !!opencv-matrix
28
+ rows: 3
29
+ cols: 3
30
+ dt: f
31
+ data: [ 1.08695398e+03, 0., 6.86717102e+02, 0., 1.08677051e+03,
32
+ 5.11879486e+02, 0., 0., 1. ]
33
+ D2: !!opencv-matrix
34
+ rows: 1
35
+ cols: 5
36
+ dt: f
37
+ data: [ -1.11811305e-03, 3.16335540e-03, 8.72377423e-05, 0., 0. ]
38
+ alpha2: 0.
dataset_7/keyframe_4/frame_log.json ADDED
@@ -0,0 +1,2206 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "key": "7_4",
3
+ "total_frames_on_disk": 2197,
4
+ "included_count": 2197,
5
+ "excluded_count": 0,
6
+ "included_frames": [
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450,
457
+ 451,
458
+ 452,
459
+ 453,
460
+ 454,
461
+ 455,
462
+ 456,
463
+ 457,
464
+ 458,
465
+ 459,
466
+ 460,
467
+ 461,
468
+ 462,
469
+ 463,
470
+ 464,
471
+ 465,
472
+ 466,
473
+ 467,
474
+ 468,
475
+ 469,
476
+ 470,
477
+ 471,
478
+ 472,
479
+ 473,
480
+ 474,
481
+ 475,
482
+ 476,
483
+ 477,
484
+ 478,
485
+ 479,
486
+ 480,
487
+ 481,
488
+ 482,
489
+ 483,
490
+ 484,
491
+ 485,
492
+ 486,
493
+ 487,
494
+ 488,
495
+ 489,
496
+ 490,
497
+ 491,
498
+ 492,
499
+ 493,
500
+ 494,
501
+ 495,
502
+ 496,
503
+ 497,
504
+ 498,
505
+ 499,
506
+ 500,
507
+ 501,
508
+ 502,
509
+ 503,
510
+ 504,
511
+ 505,
512
+ 506,
513
+ 507,
514
+ 508,
515
+ 509,
516
+ 510,
517
+ 511,
518
+ 512,
519
+ 513,
520
+ 514,
521
+ 515,
522
+ 516,
523
+ 517,
524
+ 518,
525
+ 519,
526
+ 520,
527
+ 521,
528
+ 522,
529
+ 523,
530
+ 524,
531
+ 525,
532
+ 526,
533
+ 527,
534
+ 528,
535
+ 529,
536
+ 530,
537
+ 531,
538
+ 532,
539
+ 533,
540
+ 534,
541
+ 535,
542
+ 536,
543
+ 537,
544
+ 538,
545
+ 539,
546
+ 540,
547
+ 541,
548
+ 542,
549
+ 543,
550
+ 544,
551
+ 545,
552
+ 546,
553
+ 547,
554
+ 548,
555
+ 549,
556
+ 550,
557
+ 551,
558
+ 552,
559
+ 553,
560
+ 554,
561
+ 555,
562
+ 556,
563
+ 557,
564
+ 558,
565
+ 559,
566
+ 560,
567
+ 561,
568
+ 562,
569
+ 563,
570
+ 564,
571
+ 565,
572
+ 566,
573
+ 567,
574
+ 568,
575
+ 569,
576
+ 570,
577
+ 571,
578
+ 572,
579
+ 573,
580
+ 574,
581
+ 575,
582
+ 576,
583
+ 577,
584
+ 578,
585
+ 579,
586
+ 580,
587
+ 581,
588
+ 582,
589
+ 583,
590
+ 584,
591
+ 585,
592
+ 586,
593
+ 587,
594
+ 588,
595
+ 589,
596
+ 590,
597
+ 591,
598
+ 592,
599
+ 593,
600
+ 594,
601
+ 595,
602
+ 596,
603
+ 597,
604
+ 598,
605
+ 599,
606
+ 600,
607
+ 601,
608
+ 602,
609
+ 603,
610
+ 604,
611
+ 605,
612
+ 606,
613
+ 607,
614
+ 608,
615
+ 609,
616
+ 610,
617
+ 611,
618
+ 612,
619
+ 613,
620
+ 614,
621
+ 615,
622
+ 616,
623
+ 617,
624
+ 618,
625
+ 619,
626
+ 620,
627
+ 621,
628
+ 622,
629
+ 623,
630
+ 624,
631
+ 625,
632
+ 626,
633
+ 627,
634
+ 628,
635
+ 629,
636
+ 630,
637
+ 631,
638
+ 632,
639
+ 633,
640
+ 634,
641
+ 635,
642
+ 636,
643
+ 637,
644
+ 638,
645
+ 639,
646
+ 640,
647
+ 641,
648
+ 642,
649
+ 643,
650
+ 644,
651
+ 645,
652
+ 646,
653
+ 647,
654
+ 648,
655
+ 649,
656
+ 650,
657
+ 651,
658
+ 652,
659
+ 653,
660
+ 654,
661
+ 655,
662
+ 656,
663
+ 657,
664
+ 658,
665
+ 659,
666
+ 660,
667
+ 661,
668
+ 662,
669
+ 663,
670
+ 664,
671
+ 665,
672
+ 666,
673
+ 667,
674
+ 668,
675
+ 669,
676
+ 670,
677
+ 671,
678
+ 672,
679
+ 673,
680
+ 674,
681
+ 675,
682
+ 676,
683
+ 677,
684
+ 678,
685
+ 679,
686
+ 680,
687
+ 681,
688
+ 682,
689
+ 683,
690
+ 684,
691
+ 685,
692
+ 686,
693
+ 687,
694
+ 688,
695
+ 689,
696
+ 690,
697
+ 691,
698
+ 692,
699
+ 693,
700
+ 694,
701
+ 695,
702
+ 696,
703
+ 697,
704
+ 698,
705
+ 699,
706
+ 700,
707
+ 701,
708
+ 702,
709
+ 703,
710
+ 704,
711
+ 705,
712
+ 706,
713
+ 707,
714
+ 708,
715
+ 709,
716
+ 710,
717
+ 711,
718
+ 712,
719
+ 713,
720
+ 714,
721
+ 715,
722
+ 716,
723
+ 717,
724
+ 718,
725
+ 719,
726
+ 720,
727
+ 721,
728
+ 722,
729
+ 723,
730
+ 724,
731
+ 725,
732
+ 726,
733
+ 727,
734
+ 728,
735
+ 729,
736
+ 730,
737
+ 731,
738
+ 732,
739
+ 733,
740
+ 734,
741
+ 735,
742
+ 736,
743
+ 737,
744
+ 738,
745
+ 739,
746
+ 740,
747
+ 741,
748
+ 742,
749
+ 743,
750
+ 744,
751
+ 745,
752
+ 746,
753
+ 747,
754
+ 748,
755
+ 749,
756
+ 750,
757
+ 751,
758
+ 752,
759
+ 753,
760
+ 754,
761
+ 755,
762
+ 756,
763
+ 757,
764
+ 758,
765
+ 759,
766
+ 760,
767
+ 761,
768
+ 762,
769
+ 763,
770
+ 764,
771
+ 765,
772
+ 766,
773
+ 767,
774
+ 768,
775
+ 769,
776
+ 770,
777
+ 771,
778
+ 772,
779
+ 773,
780
+ 774,
781
+ 775,
782
+ 776,
783
+ 777,
784
+ 778,
785
+ 779,
786
+ 780,
787
+ 781,
788
+ 782,
789
+ 783,
790
+ 784,
791
+ 785,
792
+ 786,
793
+ 787,
794
+ 788,
795
+ 789,
796
+ 790,
797
+ 791,
798
+ 792,
799
+ 793,
800
+ 794,
801
+ 795,
802
+ 796,
803
+ 797,
804
+ 798,
805
+ 799,
806
+ 800,
807
+ 801,
808
+ 802,
809
+ 803,
810
+ 804,
811
+ 805,
812
+ 806,
813
+ 807,
814
+ 808,
815
+ 809,
816
+ 810,
817
+ 811,
818
+ 812,
819
+ 813,
820
+ 814,
821
+ 815,
822
+ 816,
823
+ 817,
824
+ 818,
825
+ 819,
826
+ 820,
827
+ 821,
828
+ 822,
829
+ 823,
830
+ 824,
831
+ 825,
832
+ 826,
833
+ 827,
834
+ 828,
835
+ 829,
836
+ 830,
837
+ 831,
838
+ 832,
839
+ 833,
840
+ 834,
841
+ 835,
842
+ 836,
843
+ 837,
844
+ 838,
845
+ 839,
846
+ 840,
847
+ 841,
848
+ 842,
849
+ 843,
850
+ 844,
851
+ 845,
852
+ 846,
853
+ 847,
854
+ 848,
855
+ 849,
856
+ 850,
857
+ 851,
858
+ 852,
859
+ 853,
860
+ 854,
861
+ 855,
862
+ 856,
863
+ 857,
864
+ 858,
865
+ 859,
866
+ 860,
867
+ 861,
868
+ 862,
869
+ 863,
870
+ 864,
871
+ 865,
872
+ 866,
873
+ 867,
874
+ 868,
875
+ 869,
876
+ 870,
877
+ 871,
878
+ 872,
879
+ 873,
880
+ 874,
881
+ 875,
882
+ 876,
883
+ 877,
884
+ 878,
885
+ 879,
886
+ 880,
887
+ 881,
888
+ 882,
889
+ 883,
890
+ 884,
891
+ 885,
892
+ 886,
893
+ 887,
894
+ 888,
895
+ 889,
896
+ 890,
897
+ 891,
898
+ 892,
899
+ 893,
900
+ 894,
901
+ 895,
902
+ 896,
903
+ 897,
904
+ 898,
905
+ 899,
906
+ 900,
907
+ 901,
908
+ 902,
909
+ 903,
910
+ 904,
911
+ 905,
912
+ 906,
913
+ 907,
914
+ 908,
915
+ 909,
916
+ 910,
917
+ 911,
918
+ 912,
919
+ 913,
920
+ 914,
921
+ 915,
922
+ 916,
923
+ 917,
924
+ 918,
925
+ 919,
926
+ 920,
927
+ 921,
928
+ 922,
929
+ 923,
930
+ 924,
931
+ 925,
932
+ 926,
933
+ 927,
934
+ 928,
935
+ 929,
936
+ 930,
937
+ 931,
938
+ 932,
939
+ 933,
940
+ 934,
941
+ 935,
942
+ 936,
943
+ 937,
944
+ 938,
945
+ 939,
946
+ 940,
947
+ 941,
948
+ 942,
949
+ 943,
950
+ 944,
951
+ 945,
952
+ 946,
953
+ 947,
954
+ 948,
955
+ 949,
956
+ 950,
957
+ 951,
958
+ 952,
959
+ 953,
960
+ 954,
961
+ 955,
962
+ 956,
963
+ 957,
964
+ 958,
965
+ 959,
966
+ 960,
967
+ 961,
968
+ 962,
969
+ 963,
970
+ 964,
971
+ 965,
972
+ 966,
973
+ 967,
974
+ 968,
975
+ 969,
976
+ 970,
977
+ 971,
978
+ 972,
979
+ 973,
980
+ 974,
981
+ 975,
982
+ 976,
983
+ 977,
984
+ 978,
985
+ 979,
986
+ 980,
987
+ 981,
988
+ 982,
989
+ 983,
990
+ 984,
991
+ 985,
992
+ 986,
993
+ 987,
994
+ 988,
995
+ 989,
996
+ 990,
997
+ 991,
998
+ 992,
999
+ 993,
1000
+ 994,
1001
+ 995,
1002
+ 996,
1003
+ 997,
1004
+ 998,
1005
+ 999,
1006
+ 1000,
1007
+ 1001,
1008
+ 1002,
1009
+ 1003,
1010
+ 1004,
1011
+ 1005,
1012
+ 1006,
1013
+ 1007,
1014
+ 1008,
1015
+ 1009,
1016
+ 1010,
1017
+ 1011,
1018
+ 1012,
1019
+ 1013,
1020
+ 1014,
1021
+ 1015,
1022
+ 1016,
1023
+ 1017,
1024
+ 1018,
1025
+ 1019,
1026
+ 1020,
1027
+ 1021,
1028
+ 1022,
1029
+ 1023,
1030
+ 1024,
1031
+ 1025,
1032
+ 1026,
1033
+ 1027,
1034
+ 1028,
1035
+ 1029,
1036
+ 1030,
1037
+ 1031,
1038
+ 1032,
1039
+ 1033,
1040
+ 1034,
1041
+ 1035,
1042
+ 1036,
1043
+ 1037,
1044
+ 1038,
1045
+ 1039,
1046
+ 1040,
1047
+ 1041,
1048
+ 1042,
1049
+ 1043,
1050
+ 1044,
1051
+ 1045,
1052
+ 1046,
1053
+ 1047,
1054
+ 1048,
1055
+ 1049,
1056
+ 1050,
1057
+ 1051,
1058
+ 1052,
1059
+ 1053,
1060
+ 1054,
1061
+ 1055,
1062
+ 1056,
1063
+ 1057,
1064
+ 1058,
1065
+ 1059,
1066
+ 1060,
1067
+ 1061,
1068
+ 1062,
1069
+ 1063,
1070
+ 1064,
1071
+ 1065,
1072
+ 1066,
1073
+ 1067,
1074
+ 1068,
1075
+ 1069,
1076
+ 1070,
1077
+ 1071,
1078
+ 1072,
1079
+ 1073,
1080
+ 1074,
1081
+ 1075,
1082
+ 1076,
1083
+ 1077,
1084
+ 1078,
1085
+ 1079,
1086
+ 1080,
1087
+ 1081,
1088
+ 1082,
1089
+ 1083,
1090
+ 1084,
1091
+ 1085,
1092
+ 1086,
1093
+ 1087,
1094
+ 1088,
1095
+ 1089,
1096
+ 1090,
1097
+ 1091,
1098
+ 1092,
1099
+ 1093,
1100
+ 1094,
1101
+ 1095,
1102
+ 1096,
1103
+ 1097,
1104
+ 1098,
1105
+ 1099,
1106
+ 1100,
1107
+ 1101,
1108
+ 1102,
1109
+ 1103,
1110
+ 1104,
1111
+ 1105,
1112
+ 1106,
1113
+ 1107,
1114
+ 1108,
1115
+ 1109,
1116
+ 1110,
1117
+ 1111,
1118
+ 1112,
1119
+ 1113,
1120
+ 1114,
1121
+ 1115,
1122
+ 1116,
1123
+ 1117,
1124
+ 1118,
1125
+ 1119,
1126
+ 1120,
1127
+ 1121,
1128
+ 1122,
1129
+ 1123,
1130
+ 1124,
1131
+ 1125,
1132
+ 1126,
1133
+ 1127,
1134
+ 1128,
1135
+ 1129,
1136
+ 1130,
1137
+ 1131,
1138
+ 1132,
1139
+ 1133,
1140
+ 1134,
1141
+ 1135,
1142
+ 1136,
1143
+ 1137,
1144
+ 1138,
1145
+ 1139,
1146
+ 1140,
1147
+ 1141,
1148
+ 1142,
1149
+ 1143,
1150
+ 1144,
1151
+ 1145,
1152
+ 1146,
1153
+ 1147,
1154
+ 1148,
1155
+ 1149,
1156
+ 1150,
1157
+ 1151,
1158
+ 1152,
1159
+ 1153,
1160
+ 1154,
1161
+ 1155,
1162
+ 1156,
1163
+ 1157,
1164
+ 1158,
1165
+ 1159,
1166
+ 1160,
1167
+ 1161,
1168
+ 1162,
1169
+ 1163,
1170
+ 1164,
1171
+ 1165,
1172
+ 1166,
1173
+ 1167,
1174
+ 1168,
1175
+ 1169,
1176
+ 1170,
1177
+ 1171,
1178
+ 1172,
1179
+ 1173,
1180
+ 1174,
1181
+ 1175,
1182
+ 1176,
1183
+ 1177,
1184
+ 1178,
1185
+ 1179,
1186
+ 1180,
1187
+ 1181,
1188
+ 1182,
1189
+ 1183,
1190
+ 1184,
1191
+ 1185,
1192
+ 1186,
1193
+ 1187,
1194
+ 1188,
1195
+ 1189,
1196
+ 1190,
1197
+ 1191,
1198
+ 1192,
1199
+ 1193,
1200
+ 1194,
1201
+ 1195,
1202
+ 1196,
1203
+ 1197,
1204
+ 1198,
1205
+ 1199,
1206
+ 1200,
1207
+ 1201,
1208
+ 1202,
1209
+ 1203,
1210
+ 1204,
1211
+ 1205,
1212
+ 1206,
1213
+ 1207,
1214
+ 1208,
1215
+ 1209,
1216
+ 1210,
1217
+ 1211,
1218
+ 1212,
1219
+ 1213,
1220
+ 1214,
1221
+ 1215,
1222
+ 1216,
1223
+ 1217,
1224
+ 1218,
1225
+ 1219,
1226
+ 1220,
1227
+ 1221,
1228
+ 1222,
1229
+ 1223,
1230
+ 1224,
1231
+ 1225,
1232
+ 1226,
1233
+ 1227,
1234
+ 1228,
1235
+ 1229,
1236
+ 1230,
1237
+ 1231,
1238
+ 1232,
1239
+ 1233,
1240
+ 1234,
1241
+ 1235,
1242
+ 1236,
1243
+ 1237,
1244
+ 1238,
1245
+ 1239,
1246
+ 1240,
1247
+ 1241,
1248
+ 1242,
1249
+ 1243,
1250
+ 1244,
1251
+ 1245,
1252
+ 1246,
1253
+ 1247,
1254
+ 1248,
1255
+ 1249,
1256
+ 1250,
1257
+ 1251,
1258
+ 1252,
1259
+ 1253,
1260
+ 1254,
1261
+ 1255,
1262
+ 1256,
1263
+ 1257,
1264
+ 1258,
1265
+ 1259,
1266
+ 1260,
1267
+ 1261,
1268
+ 1262,
1269
+ 1263,
1270
+ 1264,
1271
+ 1265,
1272
+ 1266,
1273
+ 1267,
1274
+ 1268,
1275
+ 1269,
1276
+ 1270,
1277
+ 1271,
1278
+ 1272,
1279
+ 1273,
1280
+ 1274,
1281
+ 1275,
1282
+ 1276,
1283
+ 1277,
1284
+ 1278,
1285
+ 1279,
1286
+ 1280,
1287
+ 1281,
1288
+ 1282,
1289
+ 1283,
1290
+ 1284,
1291
+ 1285,
1292
+ 1286,
1293
+ 1287,
1294
+ 1288,
1295
+ 1289,
1296
+ 1290,
1297
+ 1291,
1298
+ 1292,
1299
+ 1293,
1300
+ 1294,
1301
+ 1295,
1302
+ 1296,
1303
+ 1297,
1304
+ 1298,
1305
+ 1299,
1306
+ 1300,
1307
+ 1301,
1308
+ 1302,
1309
+ 1303,
1310
+ 1304,
1311
+ 1305,
1312
+ 1306,
1313
+ 1307,
1314
+ 1308,
1315
+ 1309,
1316
+ 1310,
1317
+ 1311,
1318
+ 1312,
1319
+ 1313,
1320
+ 1314,
1321
+ 1315,
1322
+ 1316,
1323
+ 1317,
1324
+ 1318,
1325
+ 1319,
1326
+ 1320,
1327
+ 1321,
1328
+ 1322,
1329
+ 1323,
1330
+ 1324,
1331
+ 1325,
1332
+ 1326,
1333
+ 1327,
1334
+ 1328,
1335
+ 1329,
1336
+ 1330,
1337
+ 1331,
1338
+ 1332,
1339
+ 1333,
1340
+ 1334,
1341
+ 1335,
1342
+ 1336,
1343
+ 1337,
1344
+ 1338,
1345
+ 1339,
1346
+ 1340,
1347
+ 1341,
1348
+ 1342,
1349
+ 1343,
1350
+ 1344,
1351
+ 1345,
1352
+ 1346,
1353
+ 1347,
1354
+ 1348,
1355
+ 1349,
1356
+ 1350,
1357
+ 1351,
1358
+ 1352,
1359
+ 1353,
1360
+ 1354,
1361
+ 1355,
1362
+ 1356,
1363
+ 1357,
1364
+ 1358,
1365
+ 1359,
1366
+ 1360,
1367
+ 1361,
1368
+ 1362,
1369
+ 1363,
1370
+ 1364,
1371
+ 1365,
1372
+ 1366,
1373
+ 1367,
1374
+ 1368,
1375
+ 1369,
1376
+ 1370,
1377
+ 1371,
1378
+ 1372,
1379
+ 1373,
1380
+ 1374,
1381
+ 1375,
1382
+ 1376,
1383
+ 1377,
1384
+ 1378,
1385
+ 1379,
1386
+ 1380,
1387
+ 1381,
1388
+ 1382,
1389
+ 1383,
1390
+ 1384,
1391
+ 1385,
1392
+ 1386,
1393
+ 1387,
1394
+ 1388,
1395
+ 1389,
1396
+ 1390,
1397
+ 1391,
1398
+ 1392,
1399
+ 1393,
1400
+ 1394,
1401
+ 1395,
1402
+ 1396,
1403
+ 1397,
1404
+ 1398,
1405
+ 1399,
1406
+ 1400,
1407
+ 1401,
1408
+ 1402,
1409
+ 1403,
1410
+ 1404,
1411
+ 1405,
1412
+ 1406,
1413
+ 1407,
1414
+ 1408,
1415
+ 1409,
1416
+ 1410,
1417
+ 1411,
1418
+ 1412,
1419
+ 1413,
1420
+ 1414,
1421
+ 1415,
1422
+ 1416,
1423
+ 1417,
1424
+ 1418,
1425
+ 1419,
1426
+ 1420,
1427
+ 1421,
1428
+ 1422,
1429
+ 1423,
1430
+ 1424,
1431
+ 1425,
1432
+ 1426,
1433
+ 1427,
1434
+ 1428,
1435
+ 1429,
1436
+ 1430,
1437
+ 1431,
1438
+ 1432,
1439
+ 1433,
1440
+ 1434,
1441
+ 1435,
1442
+ 1436,
1443
+ 1437,
1444
+ 1438,
1445
+ 1439,
1446
+ 1440,
1447
+ 1441,
1448
+ 1442,
1449
+ 1443,
1450
+ 1444,
1451
+ 1445,
1452
+ 1446,
1453
+ 1447,
1454
+ 1448,
1455
+ 1449,
1456
+ 1450,
1457
+ 1451,
1458
+ 1452,
1459
+ 1453,
1460
+ 1454,
1461
+ 1455,
1462
+ 1456,
1463
+ 1457,
1464
+ 1458,
1465
+ 1459,
1466
+ 1460,
1467
+ 1461,
1468
+ 1462,
1469
+ 1463,
1470
+ 1464,
1471
+ 1465,
1472
+ 1466,
1473
+ 1467,
1474
+ 1468,
1475
+ 1469,
1476
+ 1470,
1477
+ 1471,
1478
+ 1472,
1479
+ 1473,
1480
+ 1474,
1481
+ 1475,
1482
+ 1476,
1483
+ 1477,
1484
+ 1478,
1485
+ 1479,
1486
+ 1480,
1487
+ 1481,
1488
+ 1482,
1489
+ 1483,
1490
+ 1484,
1491
+ 1485,
1492
+ 1486,
1493
+ 1487,
1494
+ 1488,
1495
+ 1489,
1496
+ 1490,
1497
+ 1491,
1498
+ 1492,
1499
+ 1493,
1500
+ 1494,
1501
+ 1495,
1502
+ 1496,
1503
+ 1497,
1504
+ 1498,
1505
+ 1499,
1506
+ 1500,
1507
+ 1501,
1508
+ 1502,
1509
+ 1503,
1510
+ 1504,
1511
+ 1505,
1512
+ 1506,
1513
+ 1507,
1514
+ 1508,
1515
+ 1509,
1516
+ 1510,
1517
+ 1511,
1518
+ 1512,
1519
+ 1513,
1520
+ 1514,
1521
+ 1515,
1522
+ 1516,
1523
+ 1517,
1524
+ 1518,
1525
+ 1519,
1526
+ 1520,
1527
+ 1521,
1528
+ 1522,
1529
+ 1523,
1530
+ 1524,
1531
+ 1525,
1532
+ 1526,
1533
+ 1527,
1534
+ 1528,
1535
+ 1529,
1536
+ 1530,
1537
+ 1531,
1538
+ 1532,
1539
+ 1533,
1540
+ 1534,
1541
+ 1535,
1542
+ 1536,
1543
+ 1537,
1544
+ 1538,
1545
+ 1539,
1546
+ 1540,
1547
+ 1541,
1548
+ 1542,
1549
+ 1543,
1550
+ 1544,
1551
+ 1545,
1552
+ 1546,
1553
+ 1547,
1554
+ 1548,
1555
+ 1549,
1556
+ 1550,
1557
+ 1551,
1558
+ 1552,
1559
+ 1553,
1560
+ 1554,
1561
+ 1555,
1562
+ 1556,
1563
+ 1557,
1564
+ 1558,
1565
+ 1559,
1566
+ 1560,
1567
+ 1561,
1568
+ 1562,
1569
+ 1563,
1570
+ 1564,
1571
+ 1565,
1572
+ 1566,
1573
+ 1567,
1574
+ 1568,
1575
+ 1569,
1576
+ 1570,
1577
+ 1571,
1578
+ 1572,
1579
+ 1573,
1580
+ 1574,
1581
+ 1575,
1582
+ 1576,
1583
+ 1577,
1584
+ 1578,
1585
+ 1579,
1586
+ 1580,
1587
+ 1581,
1588
+ 1582,
1589
+ 1583,
1590
+ 1584,
1591
+ 1585,
1592
+ 1586,
1593
+ 1587,
1594
+ 1588,
1595
+ 1589,
1596
+ 1590,
1597
+ 1591,
1598
+ 1592,
1599
+ 1593,
1600
+ 1594,
1601
+ 1595,
1602
+ 1596,
1603
+ 1597,
1604
+ 1598,
1605
+ 1599,
1606
+ 1600,
1607
+ 1601,
1608
+ 1602,
1609
+ 1603,
1610
+ 1604,
1611
+ 1605,
1612
+ 1606,
1613
+ 1607,
1614
+ 1608,
1615
+ 1609,
1616
+ 1610,
1617
+ 1611,
1618
+ 1612,
1619
+ 1613,
1620
+ 1614,
1621
+ 1615,
1622
+ 1616,
1623
+ 1617,
1624
+ 1618,
1625
+ 1619,
1626
+ 1620,
1627
+ 1621,
1628
+ 1622,
1629
+ 1623,
1630
+ 1624,
1631
+ 1625,
1632
+ 1626,
1633
+ 1627,
1634
+ 1628,
1635
+ 1629,
1636
+ 1630,
1637
+ 1631,
1638
+ 1632,
1639
+ 1633,
1640
+ 1634,
1641
+ 1635,
1642
+ 1636,
1643
+ 1637,
1644
+ 1638,
1645
+ 1639,
1646
+ 1640,
1647
+ 1641,
1648
+ 1642,
1649
+ 1643,
1650
+ 1644,
1651
+ 1645,
1652
+ 1646,
1653
+ 1647,
1654
+ 1648,
1655
+ 1649,
1656
+ 1650,
1657
+ 1651,
1658
+ 1652,
1659
+ 1653,
1660
+ 1654,
1661
+ 1655,
1662
+ 1656,
1663
+ 1657,
1664
+ 1658,
1665
+ 1659,
1666
+ 1660,
1667
+ 1661,
1668
+ 1662,
1669
+ 1663,
1670
+ 1664,
1671
+ 1665,
1672
+ 1666,
1673
+ 1667,
1674
+ 1668,
1675
+ 1669,
1676
+ 1670,
1677
+ 1671,
1678
+ 1672,
1679
+ 1673,
1680
+ 1674,
1681
+ 1675,
1682
+ 1676,
1683
+ 1677,
1684
+ 1678,
1685
+ 1679,
1686
+ 1680,
1687
+ 1681,
1688
+ 1682,
1689
+ 1683,
1690
+ 1684,
1691
+ 1685,
1692
+ 1686,
1693
+ 1687,
1694
+ 1688,
1695
+ 1689,
1696
+ 1690,
1697
+ 1691,
1698
+ 1692,
1699
+ 1693,
1700
+ 1694,
1701
+ 1695,
1702
+ 1696,
1703
+ 1697,
1704
+ 1698,
1705
+ 1699,
1706
+ 1700,
1707
+ 1701,
1708
+ 1702,
1709
+ 1703,
1710
+ 1704,
1711
+ 1705,
1712
+ 1706,
1713
+ 1707,
1714
+ 1708,
1715
+ 1709,
1716
+ 1710,
1717
+ 1711,
1718
+ 1712,
1719
+ 1713,
1720
+ 1714,
1721
+ 1715,
1722
+ 1716,
1723
+ 1717,
1724
+ 1718,
1725
+ 1719,
1726
+ 1720,
1727
+ 1721,
1728
+ 1722,
1729
+ 1723,
1730
+ 1724,
1731
+ 1725,
1732
+ 1726,
1733
+ 1727,
1734
+ 1728,
1735
+ 1729,
1736
+ 1730,
1737
+ 1731,
1738
+ 1732,
1739
+ 1733,
1740
+ 1734,
1741
+ 1735,
1742
+ 1736,
1743
+ 1737,
1744
+ 1738,
1745
+ 1739,
1746
+ 1740,
1747
+ 1741,
1748
+ 1742,
1749
+ 1743,
1750
+ 1744,
1751
+ 1745,
1752
+ 1746,
1753
+ 1747,
1754
+ 1748,
1755
+ 1749,
1756
+ 1750,
1757
+ 1751,
1758
+ 1752,
1759
+ 1753,
1760
+ 1754,
1761
+ 1755,
1762
+ 1756,
1763
+ 1757,
1764
+ 1758,
1765
+ 1759,
1766
+ 1760,
1767
+ 1761,
1768
+ 1762,
1769
+ 1763,
1770
+ 1764,
1771
+ 1765,
1772
+ 1766,
1773
+ 1767,
1774
+ 1768,
1775
+ 1769,
1776
+ 1770,
1777
+ 1771,
1778
+ 1772,
1779
+ 1773,
1780
+ 1774,
1781
+ 1775,
1782
+ 1776,
1783
+ 1777,
1784
+ 1778,
1785
+ 1779,
1786
+ 1780,
1787
+ 1781,
1788
+ 1782,
1789
+ 1783,
1790
+ 1784,
1791
+ 1785,
1792
+ 1786,
1793
+ 1787,
1794
+ 1788,
1795
+ 1789,
1796
+ 1790,
1797
+ 1791,
1798
+ 1792,
1799
+ 1793,
1800
+ 1794,
1801
+ 1795,
1802
+ 1796,
1803
+ 1797,
1804
+ 1798,
1805
+ 1799,
1806
+ 1800,
1807
+ 1801,
1808
+ 1802,
1809
+ 1803,
1810
+ 1804,
1811
+ 1805,
1812
+ 1806,
1813
+ 1807,
1814
+ 1808,
1815
+ 1809,
1816
+ 1810,
1817
+ 1811,
1818
+ 1812,
1819
+ 1813,
1820
+ 1814,
1821
+ 1815,
1822
+ 1816,
1823
+ 1817,
1824
+ 1818,
1825
+ 1819,
1826
+ 1820,
1827
+ 1821,
1828
+ 1822,
1829
+ 1823,
1830
+ 1824,
1831
+ 1825,
1832
+ 1826,
1833
+ 1827,
1834
+ 1828,
1835
+ 1829,
1836
+ 1830,
1837
+ 1831,
1838
+ 1832,
1839
+ 1833,
1840
+ 1834,
1841
+ 1835,
1842
+ 1836,
1843
+ 1837,
1844
+ 1838,
1845
+ 1839,
1846
+ 1840,
1847
+ 1841,
1848
+ 1842,
1849
+ 1843,
1850
+ 1844,
1851
+ 1845,
1852
+ 1846,
1853
+ 1847,
1854
+ 1848,
1855
+ 1849,
1856
+ 1850,
1857
+ 1851,
1858
+ 1852,
1859
+ 1853,
1860
+ 1854,
1861
+ 1855,
1862
+ 1856,
1863
+ 1857,
1864
+ 1858,
1865
+ 1859,
1866
+ 1860,
1867
+ 1861,
1868
+ 1862,
1869
+ 1863,
1870
+ 1864,
1871
+ 1865,
1872
+ 1866,
1873
+ 1867,
1874
+ 1868,
1875
+ 1869,
1876
+ 1870,
1877
+ 1871,
1878
+ 1872,
1879
+ 1873,
1880
+ 1874,
1881
+ 1875,
1882
+ 1876,
1883
+ 1877,
1884
+ 1878,
1885
+ 1879,
1886
+ 1880,
1887
+ 1881,
1888
+ 1882,
1889
+ 1883,
1890
+ 1884,
1891
+ 1885,
1892
+ 1886,
1893
+ 1887,
1894
+ 1888,
1895
+ 1889,
1896
+ 1890,
1897
+ 1891,
1898
+ 1892,
1899
+ 1893,
1900
+ 1894,
1901
+ 1895,
1902
+ 1896,
1903
+ 1897,
1904
+ 1898,
1905
+ 1899,
1906
+ 1900,
1907
+ 1901,
1908
+ 1902,
1909
+ 1903,
1910
+ 1904,
1911
+ 1905,
1912
+ 1906,
1913
+ 1907,
1914
+ 1908,
1915
+ 1909,
1916
+ 1910,
1917
+ 1911,
1918
+ 1912,
1919
+ 1913,
1920
+ 1914,
1921
+ 1915,
1922
+ 1916,
1923
+ 1917,
1924
+ 1918,
1925
+ 1919,
1926
+ 1920,
1927
+ 1921,
1928
+ 1922,
1929
+ 1923,
1930
+ 1924,
1931
+ 1925,
1932
+ 1926,
1933
+ 1927,
1934
+ 1928,
1935
+ 1929,
1936
+ 1930,
1937
+ 1931,
1938
+ 1932,
1939
+ 1933,
1940
+ 1934,
1941
+ 1935,
1942
+ 1936,
1943
+ 1937,
1944
+ 1938,
1945
+ 1939,
1946
+ 1940,
1947
+ 1941,
1948
+ 1942,
1949
+ 1943,
1950
+ 1944,
1951
+ 1945,
1952
+ 1946,
1953
+ 1947,
1954
+ 1948,
1955
+ 1949,
1956
+ 1950,
1957
+ 1951,
1958
+ 1952,
1959
+ 1953,
1960
+ 1954,
1961
+ 1955,
1962
+ 1956,
1963
+ 1957,
1964
+ 1958,
1965
+ 1959,
1966
+ 1960,
1967
+ 1961,
1968
+ 1962,
1969
+ 1963,
1970
+ 1964,
1971
+ 1965,
1972
+ 1966,
1973
+ 1967,
1974
+ 1968,
1975
+ 1969,
1976
+ 1970,
1977
+ 1971,
1978
+ 1972,
1979
+ 1973,
1980
+ 1974,
1981
+ 1975,
1982
+ 1976,
1983
+ 1977,
1984
+ 1978,
1985
+ 1979,
1986
+ 1980,
1987
+ 1981,
1988
+ 1982,
1989
+ 1983,
1990
+ 1984,
1991
+ 1985,
1992
+ 1986,
1993
+ 1987,
1994
+ 1988,
1995
+ 1989,
1996
+ 1990,
1997
+ 1991,
1998
+ 1992,
1999
+ 1993,
2000
+ 1994,
2001
+ 1995,
2002
+ 1996,
2003
+ 1997,
2004
+ 1998,
2005
+ 1999,
2006
+ 2000,
2007
+ 2001,
2008
+ 2002,
2009
+ 2003,
2010
+ 2004,
2011
+ 2005,
2012
+ 2006,
2013
+ 2007,
2014
+ 2008,
2015
+ 2009,
2016
+ 2010,
2017
+ 2011,
2018
+ 2012,
2019
+ 2013,
2020
+ 2014,
2021
+ 2015,
2022
+ 2016,
2023
+ 2017,
2024
+ 2018,
2025
+ 2019,
2026
+ 2020,
2027
+ 2021,
2028
+ 2022,
2029
+ 2023,
2030
+ 2024,
2031
+ 2025,
2032
+ 2026,
2033
+ 2027,
2034
+ 2028,
2035
+ 2029,
2036
+ 2030,
2037
+ 2031,
2038
+ 2032,
2039
+ 2033,
2040
+ 2034,
2041
+ 2035,
2042
+ 2036,
2043
+ 2037,
2044
+ 2038,
2045
+ 2039,
2046
+ 2040,
2047
+ 2041,
2048
+ 2042,
2049
+ 2043,
2050
+ 2044,
2051
+ 2045,
2052
+ 2046,
2053
+ 2047,
2054
+ 2048,
2055
+ 2049,
2056
+ 2050,
2057
+ 2051,
2058
+ 2052,
2059
+ 2053,
2060
+ 2054,
2061
+ 2055,
2062
+ 2056,
2063
+ 2057,
2064
+ 2058,
2065
+ 2059,
2066
+ 2060,
2067
+ 2061,
2068
+ 2062,
2069
+ 2063,
2070
+ 2064,
2071
+ 2065,
2072
+ 2066,
2073
+ 2067,
2074
+ 2068,
2075
+ 2069,
2076
+ 2070,
2077
+ 2071,
2078
+ 2072,
2079
+ 2073,
2080
+ 2074,
2081
+ 2075,
2082
+ 2076,
2083
+ 2077,
2084
+ 2078,
2085
+ 2079,
2086
+ 2080,
2087
+ 2081,
2088
+ 2082,
2089
+ 2083,
2090
+ 2084,
2091
+ 2085,
2092
+ 2086,
2093
+ 2087,
2094
+ 2088,
2095
+ 2089,
2096
+ 2090,
2097
+ 2091,
2098
+ 2092,
2099
+ 2093,
2100
+ 2094,
2101
+ 2095,
2102
+ 2096,
2103
+ 2097,
2104
+ 2098,
2105
+ 2099,
2106
+ 2100,
2107
+ 2101,
2108
+ 2102,
2109
+ 2103,
2110
+ 2104,
2111
+ 2105,
2112
+ 2106,
2113
+ 2107,
2114
+ 2108,
2115
+ 2109,
2116
+ 2110,
2117
+ 2111,
2118
+ 2112,
2119
+ 2113,
2120
+ 2114,
2121
+ 2115,
2122
+ 2116,
2123
+ 2117,
2124
+ 2118,
2125
+ 2119,
2126
+ 2120,
2127
+ 2121,
2128
+ 2122,
2129
+ 2123,
2130
+ 2124,
2131
+ 2125,
2132
+ 2126,
2133
+ 2127,
2134
+ 2128,
2135
+ 2129,
2136
+ 2130,
2137
+ 2131,
2138
+ 2132,
2139
+ 2133,
2140
+ 2134,
2141
+ 2135,
2142
+ 2136,
2143
+ 2137,
2144
+ 2138,
2145
+ 2139,
2146
+ 2140,
2147
+ 2141,
2148
+ 2142,
2149
+ 2143,
2150
+ 2144,
2151
+ 2145,
2152
+ 2146,
2153
+ 2147,
2154
+ 2148,
2155
+ 2149,
2156
+ 2150,
2157
+ 2151,
2158
+ 2152,
2159
+ 2153,
2160
+ 2154,
2161
+ 2155,
2162
+ 2156,
2163
+ 2157,
2164
+ 2158,
2165
+ 2159,
2166
+ 2160,
2167
+ 2161,
2168
+ 2162,
2169
+ 2163,
2170
+ 2164,
2171
+ 2165,
2172
+ 2166,
2173
+ 2167,
2174
+ 2168,
2175
+ 2169,
2176
+ 2170,
2177
+ 2171,
2178
+ 2172,
2179
+ 2173,
2180
+ 2174,
2181
+ 2175,
2182
+ 2176,
2183
+ 2177,
2184
+ 2178,
2185
+ 2179,
2186
+ 2180,
2187
+ 2181,
2188
+ 2182,
2189
+ 2183,
2190
+ 2184,
2191
+ 2185,
2192
+ 2186,
2193
+ 2187,
2194
+ 2188,
2195
+ 2189,
2196
+ 2190,
2197
+ 2191,
2198
+ 2192,
2199
+ 2193,
2200
+ 2194,
2201
+ 2195,
2202
+ 2196,
2203
+ 2197
2204
+ ],
2205
+ "excluded_frames": []
2206
+ }
dataset_7/keyframe_4/intrinsics_colmap.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ K: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: d
7
+ data: [ 1094.8076258759279, 0., 586.08032200000002, 0.,
8
+ 1094.2685096828282, 512.47589100000005, 0., 0., 1. ]
9
+ image_width: 1280
10
+ image_height: 1024
dataset_7/keyframe_5/endoscope_calibration.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,38 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ %YAML:1.0
2
+ ---
3
+ R: !!opencv-matrix
4
+ rows: 3
5
+ cols: 3
6
+ dt: f
7
+ data: [ 9.99999285e-01, -2.10470330e-06, -1.18983735e-03,
8
+ 2.19584786e-06, 1., 7.66011581e-05, 1.18983723e-03,
9
+ -7.66037119e-05, 9.99999285e-01 ]
10
+ T: !!opencv-matrix
11
+ rows: 1
12
+ cols: 3
13
+ dt: f
14
+ data: [ -4.36411285e+00, 2.14479752e-02, -3.81391775e-03 ]
15
+ M1: !!opencv-matrix
16
+ rows: 3
17
+ cols: 3
18
+ dt: f
19
+ data: [ 1.08697437e+03, 0., 5.86080322e+02, 0., 1.08676831e+03,
20
+ 5.12475891e+02, 0., 0., 1. ]
21
+ D1: !!opencv-matrix
22
+ rows: 1
23
+ cols: 5
24
+ dt: f
25
+ data: [ -1.59616291e-03, 4.46009031e-03, 1.10806825e-04, 0., 0. ]
26
+ alpha1: 0.
27
+ M2: !!opencv-matrix
28
+ rows: 3
29
+ cols: 3
30
+ dt: f
31
+ data: [ 1.08695398e+03, 0., 6.86717102e+02, 0., 1.08677051e+03,
32
+ 5.11879486e+02, 0., 0., 1. ]
33
+ D2: !!opencv-matrix
34
+ rows: 1
35
+ cols: 5
36
+ dt: f
37
+ data: [ -1.11811305e-03, 3.16335540e-03, 8.72377423e-05, 0., 0. ]
38
+ alpha2: 0.