{
 "cells": [
  {
   "cell_type": "markdown",
   "id": "c97d9003",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## PCD file transformation"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 555,
   "id": "57266b06",
   "metadata": {},
   "outputs": [
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "0_19\n",
      "\u001b[1;33m[Open3D WARNING] Read PLY failed: unable to read file: ./gt_filtered.ply\u001b[0;m\n",
      "PLY 파일이 PCD 파일로 성공적으로 변환되었습니다.\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stderr",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "RPly: Unexpected end of file\n",
      "RPly: Error reading 'view_px' of 'camera' number 0\n"
     ]
    }
   ],
   "source": [
    "import open3d as o3d\n",
    "import numpy as np\n",
    "\n",
    "file_names = []\n",
    "with open('filename.txt', 'r') as f:\n",
    "    for line in f:\n",
    "        file_names.append(line.strip())\n",
    "filename = file_names[0]\n",
    "print(filename)\n",
    "\n",
    "\n",
    "# PLY 파일 읽기\n",
    "pcd = o3d.io.read_point_cloud(\"./gt_filtered.ply\")\n",
    "\n",
    "# PCD 파일로 저장 (바이너리 형식)\n",
    "o3d.io.write_point_cloud(\"./initialize_pcdfile/gt_filtered.pcd\", pcd)\n",
    "\n",
    "# 만약 ASCII 형식으로 저장하고 싶다면:\n",
    "# o3d.io.write_point_cloud(\"output_ascii.pcd\", pcd, write_ascii=True)\n",
    "\n",
    "print(\"PLY 파일이 PCD 파일로 성공적으로 변환되었습니다.\")"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 556,
   "id": "8b0bc642",
   "metadata": {},
   "outputs": [
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "\u001b[1;33m[Open3D WARNING] Read PLY failed: unable to read file: ./noisy_result/noisy_filtered_0_19.ply\u001b[0;m\n",
      "PLY 파일이 PCD 파일로 성공적으로 변환되었습니다.\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stderr",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "RPly: Unexpected end of file\n",
      "RPly: Error reading 'view_px' of 'camera' number 0\n"
     ]
    }
   ],
   "source": [
    "# PLY 파일 읽기\n",
    "pcd = o3d.io.read_point_cloud(f\"./noisy_result/noisy_filtered_{filename}.ply\")\n",
    "\n",
    "# PCD 파일로 저장 (바이너리 형식)\n",
    "o3d.io.write_point_cloud(f\"./initialize_pcdfile/first_{filename}.pcd\", pcd)\n",
    "\n",
    "# 만약 ASCII 형식으로 저장하고 싶다면:\n",
    "# o3d.io.write_point_cloud(\"output_ascii.pcd\", pcd, write_ascii=True)\n",
    "\n",
    "print(\"PLY 파일이 PCD 파일로 성공적으로 변환되었습니다.\")"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "id": "fcdc0f5e",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## Execute initial Guess"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 557,
   "id": "5d191e44",
   "metadata": {},
   "outputs": [
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "/home/cam/Fast-Robust-ICP/data/spray\n",
      "--- STDOUT (표준 출력) ---\n",
      "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n",
      "Loaded source point cloud: (15645, 3)\n",
      "Loaded target point cloud: (50000, 3)\n",
      "Resolution: 1.0\n",
      "Yaw Augmentation Angle: None\n",
      "============== Time ==============\n",
      "Voxelization: 0.00235012 sec\n",
      "Extraction  : 0.0616061 sec\n",
      "Pruning     : 0.0188817 sec\n",
      "Matching    : 0.0533112 sec\n",
      "Solving     : 4.1555e-05 sec\n",
      "----------------------------------\n",
      "\u001b[1;32mTotal     : 0.136191 sec\u001b[0m\n",
      "====== # of correspondences ======\n",
      "# initial pairs : 381\n",
      "# pruned pairs  : 16\n",
      "----------------------------------\n",
      "\u001b[1;36m# rot inliers   : 4\n",
      "# trans inliers : 0\u001b[0m\n",
      "==================================\n",
      "\u001b[1;33m=> Registration might have failed :(\u001b[0m\n",
      "\n",
      "<_kiss_matcher.RegistrationSolution object at 0x7d672758f230>\n",
      "ply complete.\n",
      "Visualization complete.\n",
      "\n"
     ]
    }
   ],
   "source": [
    "import os\n",
    "print(os.getcwd())\n",
    "\n",
    "import subprocess\n",
    "\n",
    "cmd = [\n",
    "    'python3',\n",
    "    '../../../KISS-Matcher/python/examples/run_kiss_matcher.py',\n",
    "    '--src_path',\n",
    "    f'./initialize_pcdfile/first_{filename}.pcd',\n",
    "    '--tgt_path',\n",
    "    './initialize_pcdfile/gt_filtered.pcd',\n",
    "    '--resolution',\n",
    "    '1'\n",
    "\n",
    "]\n",
    "try:\n",
    "    result = subprocess.run(cmd, capture_output=True, text=True, check=True)\n",
    "\n",
    "    print(\"--- STDOUT (표준 출력) ---\")\n",
    "    print(\"명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\")\n",
    "    print(result.stdout)\n",
    "\n",
    "except FileNotFoundError:\n",
    "    print(\"--- 에러 발생! ---\")\n",
    "    print(f\"'{cmd[0]}' 파일을 찾을 수 없습니다.\")\n",
    "    print(\"경로가 올바른지, 파일이 그 위치에 존재하는지 확인해 주세요.\")\n",
    "\n",
    "except subprocess.CalledProcessError as e:\n",
    "    print(\"--- 에러 발생! ---\")\n",
    "    print(f\"명령어 실행 중 오류가 발생했습니다. (종료 코드: {e.returncode})\")\n",
    "    print(\"\\n--- STDERR (에러 원인) ---\")\n",
    "    print(e.stderr)\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "id": "0128f9e3",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## Saving initialized data\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 558,
   "id": "63441612",
   "metadata": {},
   "outputs": [
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Successfully moved and renamed 'output.ply' to './initialized_result/initial_0_19.ply'\n"
     ]
    }
   ],
   "source": [
    "import shutil\n",
    "import os\n",
    "\n",
    "transformed_path = \"output.ply\"\n",
    "destination_path = f\"./initialized_result/initial_{filename}.ply\"\n",
    "\n",
    "\n",
    "shutil.move(transformed_path, destination_path)\n",
    "print(f\"Successfully moved and renamed '{transformed_path}' to '{destination_path}'\")\n",
    "\n"
   ]
  }
 ],
 "metadata": {
  "kernelspec": {
   "display_name": "Python 3",
   "language": "python",
   "name": "python3"
  },
  "language_info": {
   "codemirror_mode": {
    "name": "ipython",
    "version": 3
   },
   "file_extension": ".py",
   "mimetype": "text/x-python",
   "name": "python",
   "nbconvert_exporter": "python",
   "pygments_lexer": "ipython3",
   "version": "3.10.12"
  }
 },
 "nbformat": 4,
 "nbformat_minor": 5
}