2026-05-17: scale_sanity Plan A rollout — 33 clips, 61 oid scale overrides (mask×depth physics check, threshold 1.8×) (17/34)

samples/-HJPuU5UjII_235.4_239.4/object_pose.bin

@@ -1,3 +1,3 @@
 version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:2a4422a9e700d3ecb50523510a6a5ba6a79c7b7c852c01f4b3315d691e6433e6
+oid sha256:c9194490eace0de23f15c51351a1c612aca7f1474125fbe26130a1bc956fef1f
 size 13440

samples/-HJPuU5UjII_235.4_239.4/pose_track.json

@@ -4910,26 +4910,26 @@
     "anchor_t": 28,
     "smooth_sigma": 2.0,
     "n_observed": 42,
-    "scale_correction": 0.16093499958515167,
+    "scale_correction": 0.0869105869983898,
     "T_seq": [
       [
         [
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.0925607830286026
+          -0.09307093918323517
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.19624298810958862
+          0.19561631977558136
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3781697750091553
+          1.3757824897766113
         ],
         [
           0.0,
@@ -4943,19 +4943,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.09170547872781754
+          -0.0922156348824501
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.19703973829746246
+          0.1964130699634552
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3809301853179932
+          1.3785429000854492
         ],
         [
           0.0,
@@ -4969,19 +4969,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.09073832631111145
+          -0.09124848246574402
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.1986016035079956
+          0.19797493517398834
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3840686082839966
+          1.3816813230514526
         ],
         [
           0.0,
@@ -4995,19 +4995,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08975240588188171
+          -0.09026256203651428
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.20108477771282196
+          0.2004581093788147
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3877063989639282
+          1.3853191137313843
         ],
         [
           0.0,
@@ -5021,19 +5021,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08878226578235626
+          -0.08929242193698883
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.20443099737167358
+          0.20380432903766632
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3921356201171875
+          1.3897483348846436
         ],
         [
           0.0,
@@ -5047,19 +5047,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08778338879346848
+          -0.08829354494810104
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.20840847492218018
+          0.2077818065881729
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3972554206848145
+          1.3948681354522705
         ],
         [
           0.0,
@@ -5073,19 +5073,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.0866813212633133
+          -0.08719147741794586
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.21277347207069397
+          0.2121468037366867
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.4024221897125244
+          1.4000349044799805
         ],
         [
           0.0,
@@ -5099,19 +5099,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08549085259437561
+          -0.08600100874900818
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.2173726111650467
+          0.21674594283103943
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.407165765762329
+          1.4047784805297852
         ],
         [
           0.0,
@@ -5125,19 +5125,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08440782874822617
+          -0.08491798490285873
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.22207792103290558
+          0.22145125269889832
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.4116077423095703
+          1.4092204570770264
         ],
         [
           0.0,
@@ -5151,19 +5151,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08370748162269592
+          -0.08421763777732849
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.22662103176116943
+          0.22599436342716217
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.4156551361083984
+          1.4132678508758545
         ],
         [
           0.0,
@@ -5177,19 +5177,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.0835408940911293
+          -0.08405105024576187
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23059184849262238
+          0.2299651801586151
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.4180772304534912
+          1.4156899452209473
         ],
         [
           0.0,
@@ -5203,19 +5203,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08386357873678207
+          -0.08437373489141464
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23362644016742706
+          0.2329997718334198
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.417055606842041
+          1.414668321609497
         ],
         [
           0.0,
@@ -5229,19 +5229,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08455836772918701
+          -0.08506852388381958
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23566150665283203
+          0.23503483831882477
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.411952018737793
+          1.409564733505249
         ],
         [
           0.0,
@@ -5255,19 +5255,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08559484034776688
+          -0.08610499650239944
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23701582849025726
+          0.23638916015625
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.4042401313781738
+          1.4018528461456299
         ],
         [
           0.0,
@@ -5281,19 +5281,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08706464618444443
+          -0.087574802339077
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23817749321460724
+          0.23755082488059998
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3964269161224365
+          1.3940396308898926
         ],
         [
           0.0,
@@ -5307,19 +5307,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.08907385915517807
+          -0.08958401530981064
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23942553997039795
+          0.23879887163639069
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3902322053909302
+          1.3878449201583862
         ],
         [
           0.0,
@@ -5333,19 +5333,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.09160781651735306
+          -0.09211797267198563
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24061955511569977
+          0.2399928867816925
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3858871459960938
+          1.3834998607635498
         ],
         [
           0.0,
@@ -5359,19 +5359,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.0944676324725151
+          -0.09497778862714767
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24141646921634674
+          0.24078980088233948
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3829805850982666
+          1.3805932998657227
         ],
         [
           0.0,
@@ -5385,19 +5385,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.09730637073516846
+          -0.09781652688980103
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24169857800006866
+          0.2410719096660614
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.381150245666504
+          1.37876296043396
         ],
         [
           0.0,
@@ -5411,19 +5411,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.09983188658952713
+          -0.1003420427441597
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24177610874176025
+          0.241149440407753
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3800828456878662
+          1.3776955604553223
         ],
         [
           0.0,
@@ -5437,19 +5437,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.10203275084495544
+          -0.10254290699958801
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24218370020389557
+          0.2415570318698883
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3794472217559814
+          1.3770599365234375
         ],
         [
           0.0,
@@ -5463,19 +5463,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.10423038899898529
+          -0.10474054515361786
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24324539303779602
+          0.24261872470378876
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3790837526321411
+          1.3766964673995972
         ],
         [
           0.0,
@@ -5489,19 +5489,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.10691966116428375
+          -0.10742981731891632
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24483634531497955
+          0.2442096769809723
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3790247440338135
+          1.3766374588012695
         ],
         [
           0.0,
@@ -5515,19 +5515,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.1105104610323906
+          -0.11102061718702316
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.2464527189731598
+          0.24582605063915253
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3790156841278076
+          1.3766283988952637
         ],
         [
           0.0,
@@ -5541,19 +5541,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.11512064188718796
+          -0.11563079804182053
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24751374125480652
+          0.24688707292079926
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3783581256866455
+          1.3759708404541016
         ],
         [
           0.0,
@@ -5567,19 +5567,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12047616392374039
+          -0.12098632007837296
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.2476266324520111
+          0.24699996411800385
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.376404881477356
+          1.374017596244812
         ],
         [
           0.0,
@@ -5593,19 +5593,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12585675716400146
+          -0.12636691331863403
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24665211141109467
+          0.2460254430770874
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.373018741607666
+          1.370631456375122
         ],
         [
           0.0,
@@ -5619,19 +5619,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.13029740750789642
+          -0.130807563662529
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24471400678157806
+          0.2440873384475708
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3685693740844727
+          1.3661820888519287
         ],
         [
           0.0,
@@ -5645,19 +5645,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.13303062319755554
+          -0.1335407793521881
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.2422206699848175
+          0.24159400165081024
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.363735318183899
+          1.361348032951355
         ],
         [
           0.0,
@@ -5671,19 +5671,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.13389238715171814
+          -0.1344025433063507
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23979966342449188
+          0.23917299509048462
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.359559416770935
+          1.3571721315383911
         ],
         [
           0.0,
@@ -5697,19 +5697,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.13335303962230682
+          -0.1338631957769394
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.238038569688797
+          0.23741190135478973
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3571200370788574
+          1.3547327518463135
         ],
         [
           0.0,
@@ -5723,19 +5723,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.13214106857776642
+          -0.132651224732399
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.2371528297662735
+          0.23652616143226624
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.35682213306427
+          1.354434847831726
         ],
         [
           0.0,
@@ -5749,19 +5749,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.13080951571464539
+          -0.13131967186927795
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23691222071647644
+          0.23628555238246918
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3580701351165771
+          1.3556828498840332
         ],
         [
           0.0,
@@ -5775,19 +5775,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12960350513458252
+          -0.1301136612892151
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23687075078487396
+          0.2362440824508667
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3597222566604614
+          1.3573349714279175
         ],
         [
           0.0,
@@ -5801,19 +5801,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12850165367126465
+          -0.12901180982589722
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23673662543296814
+          0.23610995709896088
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3610745668411255
+          1.3586872816085815
         ],
         [
           0.0,
@@ -5827,19 +5827,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12734366953372955
+          -0.12785382568836212
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23655161261558533
+          0.23592494428157806
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3623636960983276
+          1.3599764108657837
         ],
         [
           0.0,
@@ -5853,19 +5853,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12600399553775787
+          -0.12651415169239044
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23660263419151306
+          0.2359759658575058
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.36440908908844
+          1.362021803855896
         ],
         [
           0.0,
@@ -5879,19 +5879,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12451846897602081
+          -0.12502862513065338
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.2371595948934555
+          0.23653292655944824
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3678596019744873
+          1.3654723167419434
         ],
         [
           0.0,
@@ -5905,19 +5905,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12309247255325317
+          -0.12360262870788574
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.2382659912109375
+          0.23763932287693024
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3726998567581177
+          1.3703125715255737
         ],
         [
           0.0,
@@ -5931,19 +5931,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12197890132665634
+          -0.12248905748128891
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.23975341022014618
+          0.23912674188613892
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3783985376358032
+          1.3760112524032593
         ],
         [
           0.0,
@@ -5957,19 +5957,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.1212700679898262
+          -0.12178022414445877
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24136443436145782
+          0.24073776602745056
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3842835426330566
+          1.3818962574005127
         ],
         [
           0.0,
@@ -5983,19 +5983,19 @@
           0.9626875519752502,
           0.07025492936372757,
           0.2613368630409241,
-          -0.12088264524936676
+          -0.12139280140399933
         ],
         [
           0.2545037865638733,
           0.09319686889648438,
           -0.9625706076622009,
-          0.24284513294696808
+          0.24221846461296082
         ],
         [
           -0.09198110550642014,
           0.9931659698486328,
           0.07183931767940521,
-          1.3896914720535278
+          1.3873041868209839
         ],
         [
           0.0,
@@ -6537,7 +6537,8 @@
       true,
       true,
       true
-    ]
+    ],
+    "scale_correction_orig_sam3d": 0.16093499958515167
   },
   "4": {
     "mode": "position_first",

samples/-HJPuU5UjII_235.4_239.4/recording.viser

@@ -1,3 +1,3 @@
 version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:1ec5f90894250afdc964751386d0ba40cef20a9a4f6b21ace97dc343cc162a3e
-size 3446765
+oid sha256:3e59f13d8feeedff967eedec35dc989999b53af3cf51151b8d8b389e91d35f0e
+size 3450050

samples/-HJPuU5UjII_235.4_239.4/scene.json

@@ -111,7 +111,7 @@
         "color_hex": "#c89968",
         "ply": "objects/obj_3.ply",
         "n_points": 18752,
-        "scale_correction": 0.16093499958515167,
+        "scale_correction": 0.0869105869983898,
         "tracker_ok": true,
         "canonical_translation": [
           0.13392114639282227,